复杂避障约束下自主驾驶轨迹优化
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 无人驾驶背景介绍 | 第13-16页 |
| 1.1.1 背景概述 | 第13页 |
| 1.1.2 国外无人驾驶汽车的发展状况 | 第13-14页 |
| 1.1.3 我国无人驾驶汽车的发展状况 | 第14-15页 |
| 1.1.4 无人驾驶汽车的关键技术 | 第15-16页 |
| 1.2 城市环境下的无人驾驶自主泊车系统 | 第16-17页 |
| 1.2.1 背景概述 | 第16页 |
| 1.2.2 自主泊车研究方法 | 第16-17页 |
| 1.3 车路协同规划算法 | 第17-18页 |
| 1.3.1 背景概述 | 第17页 |
| 1.3.2 关键技术研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 动态优化 | 第18-20页 |
| 1.4.1 动态优化的基本概念 | 第18-19页 |
| 1.4.2 动态优化问题的模型描述 | 第19页 |
| 1.4.3 动态优化问题的求解 | 第19-20页 |
| 1.5 本文研究内容及结构 | 第20-23页 |
| 第二章 基于有限元正交配置的联立法 | 第23-29页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 有限元正交配置法 | 第23-27页 |
| 2.2.1 有限元正交配置法的原理 | 第23-26页 |
| 2.2.2 正交配置点 | 第26-27页 |
| 2.3 NLP问题求解及非线性规划求解器介绍 | 第27-28页 |
| 2.3.1 NLP问题求解 | 第27页 |
| 2.3.2 非线性求解器简介 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 自主泊车轨迹优化研究 | 第29-55页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 车辆运动学模型及相关约束 | 第30-32页 |
| 3.2.1 车辆运动学模型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 车辆物理约束 | 第31-32页 |
| 3.3 车位避障建模 | 第32-35页 |
| 3.3.1 MPCC方法 | 第32-34页 |
| 3.3.2 R函数方法 | 第34-35页 |
| 3.3.3 面积法 | 第35页 |
| 3.4 泊车系统动态优化命题 | 第35-36页 |
| 3.5 数值计算 | 第36-40页 |
| 3.5.1 案例仿真结果 | 第36-39页 |
| 3.5.2 R函数方法与几何法的比较 | 第39-40页 |
| 3.6 基于R函数的时空分解策略 | 第40-52页 |
| 3.6.1 平行泊车时空分解策略 | 第40-41页 |
| 3.6.2 垂直泊车时空分解策略 | 第41-43页 |
| 3.6.3 斜式泊车时空分解策略 | 第43-44页 |
| 3.6.4 数值结果 | 第44-51页 |
| 3.6.5 策略比较 | 第51-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-55页 |
| 第四章 车辆全局和局部轨迹优化研究 | 第55-91页 |
| 4.1 引言 | 第55-56页 |
| 4.2 车辆协作全局轨迹优化研究 | 第56-72页 |
| 4.2.1 路口环境车辆协作系统 | 第56-57页 |
| 4.2.2 路口直行车辆轨迹优化 | 第57-61页 |
| 4.2.3 智能路口车辆模拟通行 | 第61-63页 |
| 4.2.4 智能路口车辆同时段避障通行 | 第63-66页 |
| 4.2.5 智能路口车辆终端松弛避障通行 | 第66-69页 |
| 4.2.6 多车协作避让泊车轨迹优化 | 第69-72页 |
| 4.3 车辆避障全局轨迹优化研究 | 第72-78页 |
| 4.3.1 直线运动障碍物下的避障轨迹优化 | 第72-75页 |
| 4.3.2 圆周运动障碍车辆下的避障轨迹优化 | 第75-77页 |
| 4.3.3 避障轨迹优化的精度分析 | 第77-78页 |
| 4.4 静态障碍下的局部重规划策略研究 | 第78-80页 |
| 4.5 动态障碍下的局部重规划策略研究 | 第80-89页 |
| 4.5.1 局部一次重规划 | 第82-83页 |
| 4.5.2 静态预测模型局部重规划 | 第83-85页 |
| 4.5.3 速度切线预测模型局部重规划 | 第85-87页 |
| 4.5.4 完整预测模型局部重规划 | 第87-89页 |
| 4.6 本章小结 | 第89-91页 |
| 第五章 结论与展望 | 第91-93页 |
| 5.1 全文回顾 | 第91-92页 |
| 5.2 未来展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 作者攻读硕士学位期间取得的成果 | 第97页 |
