| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 基于标定物的相机标定方法 | 第13-14页 |
| 1.2.2 基于主动视觉的相机标定方法 | 第14-15页 |
| 1.2.3 相机自标定方法 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要工作和结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 相机标定的理论基础和现有的主要相机标定方法 | 第18-35页 |
| 2.1 相机的成像模型 | 第18-22页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.1.2 相机的针孔模型 | 第19-21页 |
| 2.1.3 相机的畸变模型 | 第21-22页 |
| 2.2 摄影几何 | 第22-24页 |
| 2.2.1 消失点 | 第22-23页 |
| 2.2.2 绝对二次曲线的像 | 第23-24页 |
| 2.3 对极几何 | 第24-27页 |
| 2.3.1 基础矩阵 | 第25-26页 |
| 2.3.2 本质矩阵 | 第26-27页 |
| 2.3.3 单应矩阵 | 第27页 |
| 2.4 现有的主要相机标定方法 | 第27-34页 |
| 2.4.1 直接线性法（DLT算法） | 第27-29页 |
| 2.4.2 棋盘标定法 | 第29-31页 |
| 2.4.3 基于Kruppa方程的相机标定方法 | 第31-32页 |
| 2.4.4 基于正交消失点的相机标定方法 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于多个小棋盘的大场景相机标定方法 | 第35-50页 |
| 3.1 相机标定过程 | 第35-40页 |
| 3.1.1 多个小棋盘构建大棋盘的原理 | 第36-37页 |
| 3.1.2 相机参数的优化求解 | 第37-40页 |
| 3.2 实验结果与分析 | 第40-49页 |
| 3.2.1 仿真数据实验结果与分析 | 第40-46页 |
| 3.2.2 真实数据实验结果与分析 | 第46-49页 |
| 3.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于人工消失点的大场景相机标定方法 | 第50-65页 |
| 4.1 相机标定过程 | 第50-56页 |
| 4.1.1 人工消失点的引入与求解 | 第50-53页 |
| 4.1.2 消失点正交情况下参数的求解 | 第53-54页 |
| 4.1.3 消失点非正交情况下参数的求解 | 第54-56页 |
| 4.2 实验结果与分析 | 第56-64页 |
| 4.2.1 仿真数据实验结果与分析 | 第56-62页 |
| 4.2.2 真实数据实验结果与分析 | 第62-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-68页 |
| 5.1 论文总结 | 第65-66页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第72-73页 |
| 作者在学期间参与的科研任务 | 第73-74页 |
| 附录A 旋转矩阵的公式和性质 | 第74页 |