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基于并联机构的海上模拟运动平台的仿真与实验研究

摘要第5-6页
Abstract第6-7页
1 绪论第12-22页
    1.1 研究背景与意义第12-14页
    1.2 国内外的研究与应用现状第14-19页
        1.2.1 并联机构的研究现状第14-16页
        1.2.2 六自由度并联机构的应用现状第16-18页
        1.2.3 三自由度并联机构在船载减摇设备中的应用第18-19页
        1.2.4 联合仿真控制技术第19页
    1.3 主要研究内容与技术路线第19-22页
2 多自由度运动补偿平台的介绍与三维建模第22-34页
    2.1 多自由度运动补偿平台的组成与技术规格第22-23页
        2.1.1 多自由度运动补偿平台的组成第22页
        2.1.2 多自由度运动补偿平台的技术规格第22-23页
    2.2 多自由度运动补偿平台的功能概述第23-26页
    2.3 多自由度运动补偿平台的三维建模第26-31页
        2.3.1 基于ADAMS/View的六自由度模拟平台模型的建立第27-31页
        2.3.2 基于ADAMS/View的三自由度补偿平台模型的建立第31页
    2.4 本章小结第31-34页
3 六自由度模拟平台的运动学与工作空间分析第34-52页
    3.1 六自由度Stewart并联机构简介第34-35页
    3.2 六自由度Stewart并联机构的空间位置关系第35-36页
    3.3 六自由度Stewart模拟平台的运动学分析第36-42页
        3.3.1 六自由度Stewart模拟平台上点的分布第36-37页
        3.3.2 六自由度Stewart模拟平台的运动学分析第37-42页
    3.4 六自由度Stewart并联机构工作空间分析第42-47页
        3.4.1 运动副转角对工作空间的限制第43-44页
        3.4.2 驱动杆干涉对并联机构运动空间的影响第44-47页
    3.5 六自由度Stewart并联机构工作空间分析方法第47-51页
        3.5.1 工作空间的求解原理第47-48页
        3.5.2 空间边界搜索法第48-49页
        3.5.3 工作空间求解程序设计第49-50页
        3.5.4 Stewart并联机构空间的求解第50-51页
    3.6 本章小结第51-52页
4 随机波浪对船体的运动分析第52-64页
    4.1 谐波与遭遇频率第52-54页
        4.1.1 谐波第52-53页
        4.1.2 遭遇频率第53-54页
    4.2 海浪频率谱第54-57页
    4.3 绝对谱与遭遇谱之间的转换第57-58页
    4.4 波谱仿真第58-59页
    4.5 船舶运动幅值响应因子第59-60页
    4.6 海洋中船体运动响应的RAO仿真第60-62页
    4.7 本章小结第62-64页
5 海上多自由度补偿平台的机电耦合联合仿真系统第64-80页
    5.1 ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真概述第64-66页
    5.2 基于ADAMS与MATLAB/Simulink的联合仿真过程第66-75页
        5.2.1 仿真前准备工作第66-67页
        5.2.2 仿真过程第67-71页
        5.2.3 ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真过程第71-72页
        5.2.4 设置MATLAB与ADAMS之间的数据交换第72-74页
        5.2.5 仿真设置与仿真计算第74-75页
        5.2.6 开始仿真第75页
        5.2.7 联合仿真过程的结果后处理第75页
    5.3 联合控制系统功能概述第75-76页
    5.4 三自由度补偿平台的补偿原理第76-78页
    5.5 本章小结第78-80页
6 基于并联机构的海上补偿运动平台的实验研究第80-90页
    6.1 三自由度补偿平台的运动学分析第80-81页
    6.2 传感器采样周期对补偿平台补偿效果的影响第81-83页
    6.3 运动的频率对减摇效果的影响分析第83-86页
    6.4 横摇纵摇复合运动对减摇效果的分析第86-87页
    6.5 减摇结果分析第87-88页
    6.6 随机波浪作用下船体运动的补偿实验第88-89页
    6.7 本章小结第89-90页
7 结论与展望第90-92页
    7.1 结论第90页
    7.2 不足与展望第90-92页
参考文献第92-96页
附录:随机波浪对船体的运动响应数据第96-102页
致谢第102-103页
个人简历第103页

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