| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外的研究与应用现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 并联机构的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 六自由度并联机构的应用现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 三自由度并联机构在船载减摇设备中的应用 | 第18-19页 |
| 1.2.4 联合仿真控制技术 | 第19页 |
| 1.3 主要研究内容与技术路线 | 第19-22页 |
| 2 多自由度运动补偿平台的介绍与三维建模 | 第22-34页 |
| 2.1 多自由度运动补偿平台的组成与技术规格 | 第22-23页 |
| 2.1.1 多自由度运动补偿平台的组成 | 第22页 |
| 2.1.2 多自由度运动补偿平台的技术规格 | 第22-23页 |
| 2.2 多自由度运动补偿平台的功能概述 | 第23-26页 |
| 2.3 多自由度运动补偿平台的三维建模 | 第26-31页 |
| 2.3.1 基于ADAMS/View的六自由度模拟平台模型的建立 | 第27-31页 |
| 2.3.2 基于ADAMS/View的三自由度补偿平台模型的建立 | 第31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-34页 |
| 3 六自由度模拟平台的运动学与工作空间分析 | 第34-52页 |
| 3.1 六自由度Stewart并联机构简介 | 第34-35页 |
| 3.2 六自由度Stewart并联机构的空间位置关系 | 第35-36页 |
| 3.3 六自由度Stewart模拟平台的运动学分析 | 第36-42页 |
| 3.3.1 六自由度Stewart模拟平台上点的分布 | 第36-37页 |
| 3.3.2 六自由度Stewart模拟平台的运动学分析 | 第37-42页 |
| 3.4 六自由度Stewart并联机构工作空间分析 | 第42-47页 |
| 3.4.1 运动副转角对工作空间的限制 | 第43-44页 |
| 3.4.2 驱动杆干涉对并联机构运动空间的影响 | 第44-47页 |
| 3.5 六自由度Stewart并联机构工作空间分析方法 | 第47-51页 |
| 3.5.1 工作空间的求解原理 | 第47-48页 |
| 3.5.2 空间边界搜索法 | 第48-49页 |
| 3.5.3 工作空间求解程序设计 | 第49-50页 |
| 3.5.4 Stewart并联机构空间的求解 | 第50-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 随机波浪对船体的运动分析 | 第52-64页 |
| 4.1 谐波与遭遇频率 | 第52-54页 |
| 4.1.1 谐波 | 第52-53页 |
| 4.1.2 遭遇频率 | 第53-54页 |
| 4.2 海浪频率谱 | 第54-57页 |
| 4.3 绝对谱与遭遇谱之间的转换 | 第57-58页 |
| 4.4 波谱仿真 | 第58-59页 |
| 4.5 船舶运动幅值响应因子 | 第59-60页 |
| 4.6 海洋中船体运动响应的RAO仿真 | 第60-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-64页 |
| 5 海上多自由度补偿平台的机电耦合联合仿真系统 | 第64-80页 |
| 5.1 ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真概述 | 第64-66页 |
| 5.2 基于ADAMS与MATLAB/Simulink的联合仿真过程 | 第66-75页 |
| 5.2.1 仿真前准备工作 | 第66-67页 |
| 5.2.2 仿真过程 | 第67-71页 |
| 5.2.3 ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真过程 | 第71-72页 |
| 5.2.4 设置MATLAB与ADAMS之间的数据交换 | 第72-74页 |
| 5.2.5 仿真设置与仿真计算 | 第74-75页 |
| 5.2.6 开始仿真 | 第75页 |
| 5.2.7 联合仿真过程的结果后处理 | 第75页 |
| 5.3 联合控制系统功能概述 | 第75-76页 |
| 5.4 三自由度补偿平台的补偿原理 | 第76-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 6 基于并联机构的海上补偿运动平台的实验研究 | 第80-90页 |
| 6.1 三自由度补偿平台的运动学分析 | 第80-81页 |
| 6.2 传感器采样周期对补偿平台补偿效果的影响 | 第81-83页 |
| 6.3 运动的频率对减摇效果的影响分析 | 第83-86页 |
| 6.4 横摇纵摇复合运动对减摇效果的分析 | 第86-87页 |
| 6.5 减摇结果分析 | 第87-88页 |
| 6.6 随机波浪作用下船体运动的补偿实验 | 第88-89页 |
| 6.7 本章小结 | 第89-90页 |
| 7 结论与展望 | 第90-92页 |
| 7.1 结论 | 第90页 |
| 7.2 不足与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 附录：随机波浪对船体的运动响应数据 | 第96-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 个人简历 | 第103页 |
