| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外理论研究和应用现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 航迹规划方法国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 航迹预测算法国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 飞行意图推理算法研究现状分析 | 第12-14页 |
| 1.2.4 冲突探测算法国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.5 冲突解脱算法国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 基于三维空域网格的低空飞行计划航迹规划方法 | 第18-28页 |
| 2.1 问题描述及相关假设 | 第18-19页 |
| 2.2 基于三维空域网格的单航空器最优飞行计划航迹规划方法 | 第19-21页 |
| 2.2.1 单航空器最优飞行计划航迹规划方法 | 第19-20页 |
| 2.2.2 改进的A?三维航迹搜索算法流程设计 | 第20-21页 |
| 2.3 多航空器无冲突的预战术航迹规划方法 | 第21-22页 |
| 2.3.1 以时间换空间的多航空器预战术航迹规划方法 | 第21页 |
| 2.3.2 以空间换时间多航空器预战术航迹规划方法 | 第21-22页 |
| 2.4 仿真验证 | 第22-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于混合估计和意图推理的航迹预测算法 | 第28-46页 |
| 3.1 问题描述及相关假设 | 第28-29页 |
| 3.1.1 问题描述 | 第28页 |
| 3.1.2 相关假设 | 第28-29页 |
| 3.1.3 参数符号定义 | 第29页 |
| 3.2 混合估计算法 | 第29-33页 |
| 3.2.1 航空器动力学模型 | 第30-32页 |
| 3.2.2IMM算法 | 第32-33页 |
| 3.3 意图推理算法 | 第33-38页 |
| 3.3.1 改进的意图推理算法 | 第33-37页 |
| 3.3.1.1 水平面上，CV模式下的意图推理算法 | 第34-36页 |
| 3.3.1.2 水平面上，CT模式下的意图推理算法 | 第36页 |
| 3.3.1.3 基于航空器状态的意图模型函数以及意图推理相关性函数 | 第36-37页 |
| 3.3.2 IIIA算法流程 | 第37-38页 |
| 3.4 基于飞行状态和飞行意图的航迹预测算法 | 第38-42页 |
| 3.5 仿真验证 | 第42-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 实时的飞行冲突探测与解脱算法分析 | 第46-65页 |
| 4.1 低空救援目视飞行规则 | 第46-48页 |
| 4.1.1 目视飞行规则 | 第47页 |
| 4.1.2 基于目视飞行和避让规则的低空救援目视飞行规则 | 第47-48页 |
| 4.2 冲突探测与解脱总体网络结构 | 第48-49页 |
| 4.3 基于航迹预测的冲突探测算法 | 第49-55页 |
| 4.3.1 基于航迹预测的冲突探测算法具体流程 | 第49-51页 |
| 4.3.2 保护区模型和三维空域网格模型 | 第51页 |
| 4.3.3 基于航迹预测的冲突探测判定方法 | 第51-55页 |
| 4.3.3.1 两航空器相遇的一般的冲突态势 | 第52-53页 |
| 4.3.3.2 两航空器相遇的特殊冲突态势以及网格边界问题 | 第53页 |
| 4.3.3.3 时间窗计算 | 第53-55页 |
| 4.3.3.4 冲突判定 | 第55页 |
| 4.4 基于Agent模型的实时航迹解脱算法分析 | 第55-60页 |
| 4.4.1 基于Agent模型的冲突解脱算法 | 第56-57页 |
| 4.4.2 Airspace模型和Agent模型的构建 | 第57页 |
| 4.4.3 优先级判定准则 | 第57-58页 |
| 4.4.4 确定无冲突最优路径算法 | 第58-60页 |
| 4.4.5 两种解脱策略定性分析 | 第60页 |
| 4.5 仿真验证 | 第60-64页 |
| 4.5.1 飞行冲突探测 | 第60-61页 |
| 4.5.2 飞行冲突解脱 | 第61-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 论文总结 | 第65-66页 |
| 5.2 工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在校期间研究成果 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73-81页 |
