移动载体天线伺服系统扰动抑制控制器设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 移动载体天线系统国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 伺服系统扰动抑制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 扰动抑制军用、民用需求的发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要工作内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 移动载体天线伺服系统分析与实验平台搭建 | 第17-33页 |
| 2.1 移动载体天线伺服系统的组成部分 | 第21-23页 |
| 2.2 实验平台整体结构 | 第23-31页 |
| 2.2.1 二自由度云台设计 | 第24-25页 |
| 2.2.2 可替换部件设计 | 第25-27页 |
| 2.2.3 实验平台接口层设计 | 第27-28页 |
| 2.2.4 实验平台控制箱设计 | 第28-29页 |
| 2.2.5 实验平台对准感应器设计 | 第29-31页 |
| 2.2.6 实验平台扰动源介绍 | 第31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 天线伺服系统模型与辨识 | 第33-55页 |
| 3.1 天线伺服系统的模型描述 | 第34-37页 |
| 3.2 系统辨识输入信号选取 | 第37-42页 |
| 3.2.1 伪随机信号的特点 | 第38-39页 |
| 3.2.2 伪随机信号参数的选取 | 第39-42页 |
| 3.3 基于子空间方法的系统辨识 | 第42-45页 |
| 3.4 基于脉冲响应的HANKEL辨识法 | 第45-49页 |
| 3.4.1 脉冲响应序列辨识 | 第45-47页 |
| 3.4.2 Hankel矩阵与系统实现 | 第47-49页 |
| 3.5 模型辨识的具体步骤 | 第49-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 移动载体天线伺服系统扰动抑制控制器设计 | 第55-88页 |
| 4.1 扰动抑制控制器设计问题描述 | 第56-60页 |
| 4.1.1 扰动抑制控制器的模型描述 | 第56-57页 |
| 4.1.2 扰动抑制效果的时域与频域指标 | 第57-60页 |
| 4.2 扰动通道模型说明 | 第60-62页 |
| 4.3 基于PID的扰动抑制设计 | 第62-64页 |
| 4.4 最优H_2控制器的扰动抑制分析 | 第64-73页 |
| 4.4.1 标准LQR控制器设计 | 第65-66页 |
| 4.4.2 基于内模扩展的最优H_2控制器设计 | 第66-72页 |
| 4.4.3 扰动抑制分析 | 第72-73页 |
| 4.5 基于频域插值的扩展H_2扰动抑制设计 | 第73-79页 |
| 4.5.1 扰动观测器设计 | 第74-76页 |
| 4.5.2 基于频域插值法的扰动滤波器Q设计 | 第76-79页 |
| 4.6 基于H_∞与模型匹配的前馈控制器设计 | 第79-82页 |
| 4.7 控制器离散化与仿真验证 | 第82-86页 |
| 4.8 本章小结 | 第86-88页 |
| 第五章 实验与验证 | 第88-115页 |
| 5.1 控制器设计结果 | 第88-93页 |
| 5.2 可控扰动输入验证 | 第93-102页 |
| 5.2.1 PID控制器实验结果 | 第93-96页 |
| 5.2.2 H_2最优控制器实验结果 | 第96-99页 |
| 5.2.3 扩展H_2扰动抑制控制器实验结果 | 第99-102页 |
| 5.2.4 实验结果对比与说明 | 第102页 |
| 5.3 摇摆台实验验证 | 第102-112页 |
| 5.3.1 三轴摇摆台实验 | 第102-110页 |
| 5.3.2 六轴摇摆台实验 | 第110-112页 |
| 5.4 跑车实验验证 | 第112-115页 |
| 结论与展望 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-123页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第123-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 附件 | 第125页 |
