| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第9页 |
| 1.2 开放式数控系统发展现状和趋势 | 第9-11页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第11页 |
| 1.4 本文的结构安排 | 第11-13页 |
| 第二章 多轴控制系统的架构 | 第13-22页 |
| 2.1 LinuxCNC基本组成 | 第14-19页 |
| 2.1.1 运动控制器(EMCMOT) | 第15-16页 |
| 2.1.2 分布式I/O控制器(EMCIO) | 第16页 |
| 2.1.3 任务调度模块(EMCTASK) | 第16-17页 |
| 2.1.4 用户界面(UI) | 第17-19页 |
| 2.2 与LinuxCNC兼容的计算机硬件接口 | 第19-20页 |
| 2.3 LinuxCNC的运行 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 多轴控制系统的设计与实现 | 第22-52页 |
| 3.1 多轴控制系统的总体架构 | 第22-32页 |
| 3.1.1 工业控制计算机 | 第24-25页 |
| 3.1.2 硬件平台 | 第25-32页 |
| 3.1.2.1 伺服驱动器和伺服电机 | 第28-30页 |
| 3.1.2.2 变频调速器和主轴电机 | 第30-32页 |
| 3.2 进给轴部分的设计与实现 | 第32-42页 |
| 3.2.1 进给控制环路的硬件接口的选择 | 第32-37页 |
| 3.2.1.1 LPT端口 | 第32-34页 |
| 3.2.1.2 总线转IO卡 | 第34-37页 |
| 3.2.2 伺服电机的模式选择 | 第37-39页 |
| 3.3.2.1 位置环模式 | 第37-38页 |
| 3.3.2.2 速度环控制方案 | 第38-39页 |
| 3.2.3 PID算法在进给控制环路中的应用 | 第39-42页 |
| 3.3 主轴控制部分的设计与实现 | 第42-48页 |
| 3.3.1 主轴控制方式 | 第42-45页 |
| 3.3.1.1 编写变频器驱动 | 第43-44页 |
| 3.3.1.2 Classicladder | 第44-45页 |
| 3.3.1.3 通用modbus通信模块mb2hal | 第45页 |
| 3.3.2 使用mb2hal实现主轴控制部分 | 第45-48页 |
| 3.4 辅助设备部分的设计与实现 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 多轴控制系统的测试 | 第52-63页 |
| 4.1 多轴控制系统各模块的功能验证 | 第52-59页 |
| 4.1.1 多轴控制部分功能验证 | 第52-56页 |
| 4.1.2 主轴控制部分功能验证 | 第56-58页 |
| 4.1.3 手轮控制部分功能验证 | 第58-59页 |
| 4.2 系统整体的功能验证 | 第59-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-64页 |
| 5.1 全文总结 | 第63页 |
| 5.2 研究展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第68-69页 |