| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 空间机构的动力学研究方法 | 第12-13页 |
| 1.2.2 机构平衡的研究方法 | 第13-16页 |
| 1.2.3 机构主动平衡的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 课题来源、研究内容及意义 | 第18-19页 |
| 1.4 论文主要研究工作及章节内容安排 | 第19-21页 |
| 2 空间RSSR机构的被动平衡 | 第21-39页 |
| 2.1 RSSR机构运动学及动力学分析 | 第21-24页 |
| 2.2 RSSR机构的被动平衡 | 第24-38页 |
| 2.2.1 RSSR机构的动力性能 | 第25-28页 |
| 2.2.2 附加机构法 | 第28-31页 |
| 2.2.3 配重法 | 第31-36页 |
| 2.2.4 负载变化对配重法平衡后机构平衡状态的影响 | 第36-38页 |
| 2.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 空间RSSR机构的主动平衡 | 第39-61页 |
| 3.1 主动平衡的原理及其优化设计 | 第39-40页 |
| 3.2 主动平衡机构的选型 | 第40-41页 |
| 3.3 基于差动轮系的主动平衡机构 | 第41-48页 |
| 3.3.1 运动学分析 | 第41-43页 |
| 3.3.2 动力学分析 | 第43-44页 |
| 3.3.3 优化设计 | 第44-48页 |
| 3.4 基于空间RSSRR机构的主动平衡机构 | 第48-59页 |
| 3.4.1 RSSRR机构的运动学分析 | 第49-50页 |
| 3.4.2 RSSRR机构的动力学分析 | 第50-51页 |
| 3.4.3 优化设计 | 第51-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 4 系统振动响应分析 | 第61-73页 |
| 4.1 振动模型的建立及振动响应计算 | 第61-67页 |
| 4.1.1 振动模型的建立 | 第62-64页 |
| 4.1.2 固有频率与主振型的计算 | 第64-65页 |
| 4.1.3 振动响应的计算 | 第65-67页 |
| 4.2 基于振动响应的主动平衡机构优化设计 | 第67-71页 |
| 4.3 本章小结 | 第71-73页 |
| 5 实验台设计及仿真分析 | 第73-83页 |
| 5.1 实验台功能及结构组成 | 第73-75页 |
| 5.2 机械本体的设计 | 第75-79页 |
| 5.2.1 实验平台 | 第75-76页 |
| 5.2.2 平台上机构的设计 | 第76-79页 |
| 5.3 基于ADAMS的振动仿真与分析 | 第79-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 6 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 总结 | 第83-84页 |
| 6.2 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 附录A | 第89-93页 |
| 附录B | 第93-95页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第95-99页 |
| 学位论文数据集 | 第99页 |