| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 主动隔振技术的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 隔振技术的综述 | 第9-11页 |
| 1.2.2 主动隔振技术的应用领域 | 第11-12页 |
| 1.3 Stewart 平台隔振装置研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 主动隔振系统中的核心技术分析 | 第13-16页 |
| 1.4.1 作动器技术分析 | 第13-14页 |
| 1.4.2 音圈电机的研究与应用现状 | 第14-15页 |
| 1.4.3 控制器技术分析 | 第15-16页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 音圈电机模型建立及被动基础设计 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 音圈电机数学模型及结构形式选择 | 第17-21页 |
| 2.2.1 音圈电机的工作原理 | 第17-21页 |
| 2.2.2 音圈电机形式的选择 | 第21页 |
| 2.3 Stewart 平台被动隔振基础结构的分析 | 第21-27页 |
| 2.3.1 “立方”构型的 Stewart 平台 | 第21-23页 |
| 2.3.2 单杆的构型及相关参数对被动隔振性能的影响 | 第23-27页 |
| 2.4 主动隔振中控制力的作用位置分析 | 第27-28页 |
| 2.5 Stewart 平台单个主动杆的隔振原理及结构设计 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 主动隔振系统设计与研究 | 第31-38页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 主动隔振系统的动力学模型 | 第31-33页 |
| 3.3 控制器的设计和系统稳定性的分析 | 第33-35页 |
| 3.3.1 理论控制器的分析与设计 | 第33-34页 |
| 3.3.2 理论控制系统的稳定性分析 | 第34-35页 |
| 3.4 主动隔振系统的仿真分析 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 主动隔振系统控制器设计 | 第38-52页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 PID 控制算法原理 | 第38-40页 |
| 4.3 控制器不同的反馈输入参数对主动隔振的影响 | 第40-45页 |
| 4.4 主动隔振系统中复合控制器的设计 | 第45-48页 |
| 4.5 前馈—反馈复合控制系统的仿真分析 | 第48-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 Stewart 主动隔振平台设计及联合仿真 | 第52-63页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 ADAMS-Matlab 联合仿真的原理和实现流程 | 第52-53页 |
| 5.3 Stewart 主动隔振平台联合仿真系统的建立 | 第53-58页 |
| 5.3.1 ADAMS 中 Stewart 平台机械模型的建立 | 第53-57页 |
| 5.3.2 Matlab/Simulink 中联合仿真控制系统的建立 | 第57-58页 |
| 5.4 不同信号激励下 Stewart 主动隔振平台的联合仿真分析 | 第58-62页 |
| 5.4.1 Stewart 平台主动隔振效果仿真分析 | 第58-61页 |
| 5.4.2 Stewart 主动隔振平台的驱动电压和控制力的分析 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
