| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 面向CDGPS/SINS紧组合系统的关键技术 | 第14-19页 |
| 1.2.1 载波相位差分技术 | 第15-16页 |
| 1.2.2 周跳探测技术 | 第16-17页 |
| 1.2.3 滤波技术 | 第17-18页 |
| 1.2.4 辅助接收机捕获技术 | 第18-19页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 CDGPS/SINS组合系统数学模型及方案 | 第21-40页 |
| 2.1 SINS原理及误差方程 | 第21-25页 |
| 2.1.1 SINS姿态更新 | 第21-23页 |
| 2.1.2 速度、位置更新方程 | 第23-24页 |
| 2.1.3 SINS误差方程 | 第24-25页 |
| 2.2 CDGPS测量量 | 第25-30页 |
| 2.2.1 载波相位测量量 | 第25-26页 |
| 2.2.2 载波相位差分 | 第26-29页 |
| 2.2.3 载波相位历元差分观测量 | 第29-30页 |
| 2.3 GPS误差与修正 | 第30-35页 |
| 2.3.1 电离层误差修正 | 第31-32页 |
| 2.3.2 对流层误差修正 | 第32-33页 |
| 2.3.3 多路径误差修正 | 第33页 |
| 2.3.4 其他误差修正 | 第33-34页 |
| 2.3.5 单点定位误差修正 | 第34-35页 |
| 2.4 CDGPS/SINS组合方案 | 第35-39页 |
| 2.4.1 组合原理 | 第35-36页 |
| 2.4.2 系统模型 | 第36-38页 |
| 2.4.3 伪距辅助校正 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 载波相位历元差分周跳处理方法 | 第40-54页 |
| 3.1 周跳及处理方案 | 第40-43页 |
| 3.1.1 周跳描述 | 第40-42页 |
| 3.1.2 周跳常用解决方法 | 第42页 |
| 3.1.3 载波相位历元差分的周跳特点 | 第42-43页 |
| 3.2 基于RAIM的周跳处理方案 | 第43-48页 |
| 3.2.1 RAIM算法简介 | 第43-44页 |
| 3.2.2 算法设计 | 第44-46页 |
| 3.2.3 方案验证及分析 | 第46-48页 |
| 3.3 利用“综合残差”处理周跳 | 第48-53页 |
| 3.3.1 残差设计 | 第48-50页 |
| 3.3.2 消除接收机时钟误差的影响 | 第50页 |
| 3.3.3 实验分析 | 第50-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 Cubature滤波及改进算法 | 第54-77页 |
| 4.1 CKF原理 | 第54-58页 |
| 4.1.1 积分问题 | 第54-55页 |
| 4.1.2 球面径向容积计算准则 | 第55-57页 |
| 4.1.3 滤波算法 | 第57-58页 |
| 4.2 CKF与EKF对比分析 | 第58-68页 |
| 4.2.1 均值分析 | 第58-63页 |
| 4.2.2 方差分析 | 第63-64页 |
| 4.2.3 仿真比较 | 第64-68页 |
| 4.3 CKF改进算法 | 第68-76页 |
| 4.3.1 平方根H∞滤波 | 第68-70页 |
| 4.3.2 H∞SRCKF | 第70-71页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第71-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 载波相位历元差分误差分析及组合导航实验 | 第77-92页 |
| 5.1 载波相位历元差分误差分析 | 第77-81页 |
| 5.1.1 定位算法 | 第77-79页 |
| 5.1.2 误差分析 | 第79-81页 |
| 5.1.3 误差解决方案 | 第81页 |
| 5.2 基于载波相位历元差分的定位方案 | 第81-88页 |
| 5.2.1 总体方案及分析 | 第82-84页 |
| 5.2.2 累积方案及分析 | 第84-86页 |
| 5.2.3 改进的定位方案 | 第86-88页 |
| 5.3 CDGPS/SINS方案验证及分析 | 第88-91页 |
| 5.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 第6章 辅助接收机快速捕获技术 | 第92-110页 |
| 6.1 捕获方案及技术指标 | 第92-96页 |
| 6.1.1 信号搜索 | 第93页 |
| 6.1.2 性能指标 | 第93-95页 |
| 6.1.3 不同启动模式下的多普勒频移估计 | 第95-96页 |
| 6.2 基于SINS信息辅助的捕获方案 | 第96-99页 |
| 6.2.1 信号搜索估计 | 第96-98页 |
| 6.2.2 引入SINS辅助捕获 | 第98-99页 |
| 6.3 基于历元差分的捕获方案 | 第99-109页 |
| 6.3.1 载波相位历元差分测速 | 第99-101页 |
| 6.3.2 多普勒频移估计 | 第101-106页 |
| 6.3.3 历元差分辅助GPS重捕性能的分析 | 第106-107页 |
| 6.3.4 捕获性能验证 | 第107-109页 |
| 6.4 本章小结 | 第109-110页 |
| 结论 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-121页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第121-122页 |
| 致谢 | 第122页 |