| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 冗余技术在惯性导航系统中的发展概况 | 第14-15页 |
| 1.3 冗余惯性导航系统中几个关键技术的研究现状 | 第15-21页 |
| 1.3.1 多惯性传感器冗余配置的研究 | 第15-16页 |
| 1.3.2 惯性导航系统初始对准技术的研究 | 第16-18页 |
| 1.3.3 冗余惯性导航系统的故障检测与隔离技术的研究 | 第18-20页 |
| 1.3.4 冗余惯性导航系统数据融合和导航方案的研究 | 第20-21页 |
| 1.4 本文研究的内容 | 第21-23页 |
| 第2章 冗余惯性导航系统的技术方案 | 第23-42页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统的工作原理 | 第23-27页 |
| 2.2.1 参考坐标系 | 第23-24页 |
| 2.2.2 捷联惯性导航系统 | 第24-27页 |
| 2.3 冗余惯性导航系统的最佳传感器数量 | 第27-33页 |
| 2.3.1 传感器数量对故障检测与隔离性能的影响 | 第28页 |
| 2.3.2 传感器数量对冗余惯性导航系统可靠性的影响 | 第28-33页 |
| 2.4 冗余惯性导航系统的最优传感器配置 | 第33-38页 |
| 2.4.1 传感器的冗余配置 | 第33-36页 |
| 2.4.2 最优导航性能的传感器配置 | 第36-37页 |
| 2.4.3 基于导航性能和FDI性能最优的传感器配置 | 第37-38页 |
| 2.5 冗余惯性导航系统配置方案 | 第38-41页 |
| 2.5.1 各配置方案的导航性能 | 第38-40页 |
| 2.5.2 导航性能和FDI最优的配置方案 | 第40-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 冗余惯性导航系统的初始对准 | 第42-58页 |
| 3.1 引言 | 第42-43页 |
| 3.2 惯性导航系统的初始对准 | 第43-48页 |
| 3.2.1 粗对准原理 | 第43-44页 |
| 3.2.2 精对准原理 | 第44-45页 |
| 3.2.3 静基座初始对准中卡尔曼滤波技术的应用 | 第45-48页 |
| 3.3 冗余惯性导航系统的非线性初始对准模型 | 第48-57页 |
| 3.3.1 非线性初始对准模型的建立 | 第48-51页 |
| 3.3.2 非线性滤波算法 | 第51-52页 |
| 3.3.3 仿真 | 第52-55页 |
| 3.3.4 讨论分析 | 第55-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 冗余惯性导航系统的故障诊断与隔离 | 第58-83页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 故障检测与诊断方法 | 第58-66页 |
| 4.2.1 直接比较法 | 第59-61页 |
| 4.2.2 最优奇偶向量法 | 第61-63页 |
| 4.2.3 奇异值分解法 | 第63-64页 |
| 4.2.4 广义似然比故障检测法 | 第64-66页 |
| 4.3 实时故障漂移补偿算法 | 第66-82页 |
| 4.3.1 基本理论 | 第67-68页 |
| 4.3.2 实时故障补偿方法 | 第68-73页 |
| 4.3.3 仿真 | 第73-80页 |
| 4.3.4 讨论分析 | 第80-82页 |
| 4.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 冗余惯性导航系统的传感器数据融合 | 第83-127页 |
| 5.1 引言 | 第83-84页 |
| 5.2 冗余惯性传感器最优融合方法 | 第84-93页 |
| 5.2.1 最小二乘估计 | 第84-85页 |
| 5.2.2 冗余惯性传感器最优融合的理论基础 | 第85-91页 |
| 5.2.3 多个相同特性惯性传感器的最优融合方法 | 第91-92页 |
| 5.2.4 冗余惯性导航系统的最优融合方法 | 第92-93页 |
| 5.3 冗余惯性传感器的自适应最优融合算法 | 第93-95页 |
| 5.4 冗余惯性传感器最优融合故障漂移补偿算法 | 第95-98页 |
| 5.4.1 冗余惯性传感器量测装置的误差模型 | 第95-96页 |
| 5.4.2 冗余惯性传感器漂移值的最优估计 | 第96-97页 |
| 5.4.3 冗余惯性传感器的实时漂移补偿算法 | 第97-98页 |
| 5.5 冗余惯性传感器融合的仿真与分析 | 第98-126页 |
| 5.5.1 仿真数据的产生 | 第98-101页 |
| 5.5.2 仿真对象及仿真实验设置 | 第101-104页 |
| 5.5.3 仿真与分析 | 第104-126页 |
| 5.6 本章小结 | 第126-127页 |
| 第6章 冗余惯性导航系统的导航方案 | 第127-159页 |
| 6.1 引言 | 第127页 |
| 6.2 惯性导航误差方程 | 第127-131页 |
| 6.2.1 姿态误差 | 第127-128页 |
| 6.2.2 速度和位置误差 | 第128-129页 |
| 6.2.3 导航误差方程状态空间形式 | 第129-131页 |
| 6.3 冗余惯性导航系统的最优导航方案 | 第131-136页 |
| 6.3.1 冗余惯性导航系统的最优导航方案 | 第131-135页 |
| 6.3.2 冗余惯性导航系统次优导航方案 | 第135-136页 |
| 6.4 带噪声估计的冗余惯性导航系统的次优导航方案 | 第136-142页 |
| 6.4.1 自协方差最小二乘噪声估计 | 第136-140页 |
| 6.4.2 带噪声估计的冗余惯性导航系统的次优导航方案 | 第140-142页 |
| 6.5 导航方案的仿真与分析 | 第142-158页 |
| 6.5.1 仿真数据的产生和仿真对象 | 第142-143页 |
| 6.5.2 仿真实验设置 | 第143页 |
| 6.5.3 仿真与分析 | 第143-158页 |
| 6.6 本章小结 | 第158-159页 |
| 结论 | 第159-163页 |
| 参考文献 | 第163-174页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第174-175页 |
| 致谢 | 第175页 |
