| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 本课题的研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 喷涂机器人 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国外喷涂机器人发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内喷涂机器人发展现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.3 喷涂机器人控制系统的发展现状 | 第18页 |
| 1.4 示教再现机器人技术 | 第18-21页 |
| 1.5 课题来源及主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 基于OMAP-L138+FPGA的机器人控制平台总体方案设计 | 第23-41页 |
| 2.1 机器人控制系统的设计需求 | 第23-24页 |
| 2.1.1 机器人控制系统功能分析 | 第23页 |
| 2.1.2 机器人控制系统设计要求 | 第23-24页 |
| 2.2 机器人控制系统总体设计方案 | 第24-25页 |
| 2.2.1 嵌入式机器人控制系统的总体设计 | 第24-25页 |
| 2.3 机器人控制系统硬件平台架构 | 第25-38页 |
| 2.3.1 系统架构的选择 | 第25-26页 |
| 2.3.2 硬件处理器的选型 | 第26-28页 |
| 2.3.3 控制系统总体结构框图 | 第28-29页 |
| 2.3.4 电路板卡分配 | 第29-30页 |
| 2.3.5 硬件功能模块划分 | 第30-38页 |
| 2.4 机器人控制系统软件平台架构 | 第38-40页 |
| 2.4.1 软件系统架构分析 | 第38-39页 |
| 2.4.2 操作系统的选择依据 | 第39-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 嵌入式控制系统软件开发环境的搭建 | 第41-51页 |
| 3.1 宿主机交叉编译开发环境的搭建与配置 | 第41-45页 |
| 3.1.1 建立交叉编译工具链 | 第41-42页 |
| 3.1.2 NFS文件系统的搭建与配置 | 第42-44页 |
| 3.1.3 TFTP服务器的搭建与配置 | 第44-45页 |
| 3.2 目标板嵌入式系统软件的移植 | 第45-49页 |
| 3.2.1 移植与配置Boot Loader | 第45-46页 |
| 3.2.2 移植内核镜像u Image到Nand Flash | 第46-47页 |
| 3.2.3 移植Linux文件系统 | 第47-48页 |
| 3.2.4 开机自登陆和自启动应用程序 | 第48-49页 |
| 3.3 系统启动流程分析 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 机器人控制系统通信方案设计 | 第51-63页 |
| 4.1 ARM与上位机通信模块的设计 | 第51-53页 |
| 4.1.1 TCP/IP协议简介 | 第51-52页 |
| 4.1.2 ARM与上位机的通信模块的设计 | 第52-53页 |
| 4.2 ARM与DSP的双核通信模块设计 | 第53-56页 |
| 4.2.1 ARM与DSP双核通信的简介 | 第53-54页 |
| 4.2.2 ARM与DSP双核通信模块的设计 | 第54-56页 |
| 4.3 ARM与伺服驱动器的通信模块设计 | 第56-62页 |
| 4.3.1 ARM与伺服驱动器的通信模块简介 | 第56-58页 |
| 4.3.2 ARM与伺服驱动器的通信模块设计 | 第58-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 嵌入式机器人控制系统应用软件的开发 | 第63-79页 |
| 5.1 ARM端应用程序设计 | 第63-68页 |
| 5.1.1 主线程 | 第63-64页 |
| 5.1.2 上位机通信线程 | 第64-66页 |
| 5.1.3 读编码器线程 | 第66-68页 |
| 5.2 DSP端应用程序设计 | 第68-78页 |
| 5.2.1 DSP软件框架 | 第68-69页 |
| 5.2.2 速度规划 | 第69页 |
| 5.2.3 S型曲线加减速控制算法 | 第69-73页 |
| 5.2.4 插补算法 | 第73-75页 |
| 5.2.5 速度平滑分摊算法 | 第75-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 嵌入式机器人控制系统测试与运行 | 第79-87页 |
| 6.1 嵌入式机器人控制系统概述 | 第79-82页 |
| 6.1.1 机器人控制系统总体结构 | 第79页 |
| 6.1.2 电气控制系统 | 第79-81页 |
| 6.1.3 操控面板 | 第81-82页 |
| 6.2 机器人控制软件运行测试 | 第82-85页 |
| 6.2.1 参数设置 | 第82-83页 |
| 6.2.2 功能测试 | 第83-84页 |
| 6.2.3 状态反馈 | 第84-85页 |
| 6.3 机器人控制系统误差分析 | 第85-86页 |
| 6.3.1 示教再现精度测试 | 第85页 |
| 6.3.2 重复运动精度 | 第85-86页 |
| 6.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 总结与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 致谢 | 第94页 |