多NAO机器人通信与轨迹规划问题研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究的背景、目的及意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第12-17页 |
| 1.2.1 NAO机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 多机器人通信的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 多机器人角色变换的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 多机器人轨迹规划的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.5 多机器人系统的发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.3 研究内容与技术路线 | 第17-19页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 研究技术路线 | 第18-19页 |
| 1.3.3 论文章节安排 | 第19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-21页 |
| 第2章 NAO机器人平台 | 第21-27页 |
| 2.1 NAO机器人硬件系统 | 第21-23页 |
| 2.2 NAO机器人软件系统 | 第23-24页 |
| 2.3 NAO机器人控制系统架构 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 多NAO机器人通信 | 第27-37页 |
| 3.1 通信模块 | 第27-32页 |
| 3.1.1 消息队列 | 第27-30页 |
| 3.1.2 消息的存储和处理 | 第30-32页 |
| 3.2 多NAO机器人队间通信及实现 | 第32-36页 |
| 3.2.1 队间通信原理 | 第32页 |
| 3.2.2 Sim Robot仿真实现通信 | 第32-35页 |
| 3.2.3 实体NAO机器人间的通信 | 第35-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于通信的多NAO机器人角色变换 | 第37-47页 |
| 4.1 多NAO机器人决策系统框架 | 第37-38页 |
| 4.2 机器人角色分配 | 第38-41页 |
| 4.2.1 前锋 | 第39-41页 |
| 4.2.2 后卫 | 第41页 |
| 4.2.3 守门员 | 第41页 |
| 4.3 基于通信的动态角色分配 | 第41-44页 |
| 4.3.1 角色适合度计算 | 第42页 |
| 4.3.2 主攻角色分配 | 第42-43页 |
| 4.3.3 助攻与后卫角色分配 | 第43-44页 |
| 4.4 NAO机器人点球实验 | 第44-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 多NAO机器人轨迹规划 | 第47-69页 |
| 5.1 快速扩展随机树算法 | 第47-51页 |
| 5.1.1 RRT算法简介 | 第47-48页 |
| 5.1.2 RRT算法的实施细节 | 第48-50页 |
| 5.1.3 RRT算法的评价 | 第50-51页 |
| 5.2 改进的RRT算法 | 第51-64页 |
| 5.2.1 以一定概率选取目标点 | 第51-52页 |
| 5.2.2 增加引力分量 | 第52-54页 |
| 5.2.3 路径平滑处理 | 第54-55页 |
| 5.2.4 双向扩展随机树 | 第55-57页 |
| 5.2.5 动态移动障碍物下的轨迹规划 | 第57-64页 |
| 5.3 仿真和实验验证 | 第64-68页 |
| 5.3.1 Sim Robot环境下仿真验证 | 第64-66页 |
| 5.3.2 实体NAO机器人测试 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 附录 | 第77-91页 |
| 附录A 机器人配置程序 | 第77-79页 |
| 附录B Message IDs.h头文件代码 | 第79-83页 |
| 附录C UDP通信头文件 | 第83-85页 |
| 附录D 消息处理代码 | 第85-87页 |
| 附录E Nao机器人平台上路径搜索函数清单 | 第87-89页 |
| 附录F 在学期间发表的学术论文与参与项目情况 | 第89-91页 |
