| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 具有柔性躯干的四足机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 基于ZMP的姿态平衡控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-17页 |
| 1.3.1 研究目的与意义 | 第13-14页 |
| 1.3.2 本文主要工作 | 第14页 |
| 1.3.3 内容安排 | 第14-15页 |
| 1.3.4 项目支持 | 第15-17页 |
| 第二章 具有柔性躯干的四足机器人的机构设计及步态分析 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 具有柔性躯干的四足机器人的整体机构设计 | 第17-20页 |
| 2.2.1 整体设计 | 第17-18页 |
| 2.2.2 半圆形腿结构和机体质心 | 第18-20页 |
| 2.2.3 偏航关节 | 第20页 |
| 2.3 具有柔性躯干的四足机器人的典型步态规划 | 第20-26页 |
| 2.3.1 步态参数 | 第21-22页 |
| 2.3.2 常规对角小跑步态 | 第22-23页 |
| 2.3.3 间歇性对角小跑步态 | 第23页 |
| 2.3.4 支撑区域与稳定裕量 | 第23-25页 |
| 2.3.5 步行运动机理分析 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于ZMP的四足机器人姿态平衡控制的研究 | 第27-51页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 ZMP的定义及其理论分析 | 第27-35页 |
| 3.2.1 ZMP的二维分析 | 第27-28页 |
| 3.2.2 ZMP的三维分析 | 第28-31页 |
| 3.2.3 ZMP基于四足机器人刚性模型的理论推导与求解 | 第31-33页 |
| 3.2.4 ZMP基于四足机器人多质点和单质点简化模型的理论推导与求解 | 第33-35页 |
| 3.3 具有柔性躯干的四足机器人在对角小跑步态下的姿态平衡控制研究 | 第35-49页 |
| 3.3.1 偏航关节和运动学逆解 | 第35-36页 |
| 3.3.2 传统侧向摆动补偿轨迹规划/3-D摆动补偿轨迹规划 | 第36-43页 |
| 3.3.3 基于常规对角小跑步态的姿态平衡控制 | 第43-46页 |
| 3.3.4 基于间歇性对角小跑步态的姿态平衡控制 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 具有柔性躯干的四足机器人姿态平衡控制仿真 | 第51-67页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 虚拟样机仿真分析软件ADAMS | 第51-55页 |
| 4.2.1 基于ADAMS的四足机器人虚拟样机设计 | 第52-55页 |
| 4.3 具有柔性躯干的四足机器人姿态平衡控制仿真实验分析 | 第55-64页 |
| 4.3.1 起始高度 | 第55-56页 |
| 4.3.2 常规对角小跑步态姿态平衡控制仿真实验分析 | 第56-60页 |
| 4.3.3 间歇性对角小跑步态姿态平衡控制仿真实验分析 | 第60-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 总结 | 第67页 |
| 5.2 展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75页 |
