| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 景象匹配辅助/惯性组合导航系统 | 第14-15页 |
| 1.1.1 基于惯导的组合导航系统 | 第14-15页 |
| 1.1.2 景象匹配辅助导航系统 | 第15页 |
| 1.2 研究现状及发展趋势 | 第15-18页 |
| 1.2.1 景象匹配辅助导航系统的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 神经网络理论的发展与现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 组合导航系统滤波理论研究概况 | 第17-18页 |
| 1.3 论文研究的背景和意义 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第二章 基于神经网络的景象匹配辅助导航航迹规划算法研究 | 第22-37页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 惯导误差漂移特性对匹配区选择影响分析 | 第22-23页 |
| 2.3 匹配区景象分布对匹配性能影响分析 | 第23-28页 |
| 2.3.1 归一化互相关景象匹配原理 | 第23-25页 |
| 2.3.2 匹配区景象信息量 | 第25-26页 |
| 2.3.3 匹配区景象匹配性 | 第26-27页 |
| 2.3.4 匹配区内的景象重复模式 | 第27-28页 |
| 2.4 BP 神经网络 | 第28-31页 |
| 2.4.1 BP 学习算法 | 第28-30页 |
| 2.4.2 BP 神经网络改进算法 | 第30-31页 |
| 2.5 基于BP 神经网络的航迹规划算法研究 | 第31-36页 |
| 2.5.1 方案设计 | 第31页 |
| 2.5.2 基于BP 神经网络的航迹规划算法实现 | 第31-35页 |
| 2.5.3 仿真分析 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 基于神经网络的景象匹配/惯性组合导航滤波算法研究 | 第37-51页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 组合导航系统的数学模型 | 第37-40页 |
| 3.3 基于神经网络的滤波算法研究 | 第40-45页 |
| 3.3.1 基于BP 神经网络的滤波算法方案设计 | 第40页 |
| 3.3.2 基于BP 神经网络的滤波算法的实现 | 第40-43页 |
| 3.3.3 仿真分析 | 第43-45页 |
| 3.4 基于神经网络辅助的卡尔曼滤波算法研究 | 第45-49页 |
| 3.4.1 神经网络辅助卡尔曼滤波算法的方案设计 | 第45-46页 |
| 3.4.2 神经网络辅助卡尔曼滤波器的实现 | 第46-48页 |
| 3.4.3 仿真分析 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 UKF 滤波算法在景象匹配辅助/惯性组合导航中的应用研究 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 捷联惯导非线性误差模型的研究 | 第51-54页 |
| 4.2.1 SINS 姿态误差模型 | 第52-53页 |
| 4.2.2 SINS 速度误差模型 | 第53页 |
| 4.2.3 SINS 位置误差模型 | 第53-54页 |
| 4.3 UKF 非线性滤波理论 | 第54-57页 |
| 4.3.1 UT 变换 | 第54页 |
| 4.3.2 UKF 滤波原理 | 第54-55页 |
| 4.3.3 基于UKF 的非等间隔滤波算法 | 第55-57页 |
| 4.4 基于UKF 的景象匹配辅助/惯性组合导航滤波算法研究 | 第57-62页 |
| 4.4.1 组合的导航系统的设计方案 | 第57-58页 |
| 4.4.2 组合导航系统的误差模型 | 第58页 |
| 4.4.3 仿真分析 | 第58-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 景象匹配辅助/惯性组合导航仿真平台的研究及实现 | 第63-72页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 景象匹配辅助/惯性组合导航仿真平台的结构及原理 | 第63-64页 |
| 5.3 景象匹配辅助/惯性组合导航仿真平台的设计与实现 | 第64-69页 |
| 5.3.1 仿真平台的实现流程 | 第64-65页 |
| 5.3.2 IMU 仿真器的设计 | 第65-66页 |
| 5.3.3 SINS 捷联解算的设计 | 第66-67页 |
| 5.3.4 组合导航滤波器的设计 | 第67-69页 |
| 5.4 景象匹配辅助/惯性组合导航仿真平台算法验证 | 第69-71页 |
| 5.4.1 捷联解算仿真实现 | 第69页 |
| 5.4.2 组合系统飞行全过程滤波仿真 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第72-73页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |
