| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 虚拟人仿真技术的课题背景和发展前景 | 第7-9页 |
| 1.2 国内外研究动态和水平 | 第9-14页 |
| 1.2.1 人体运动控制技术研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 人体运动模型 | 第10-12页 |
| 1.2.3 人体运动控制技术 | 第12-14页 |
| 1.3 论文内容安排 | 第14-15页 |
| 第二章 虚拟人运动控制算法 | 第15-29页 |
| 2.1 人体骨架模型 | 第15-19页 |
| 2.1.1 人体模型层次结构 | 第15-17页 |
| 2.1.2 关节模型 | 第17-18页 |
| 2.1.3 人体运动结构分析 | 第18-19页 |
| 2.2 关键帧方法 | 第19-21页 |
| 2.3 基于逆运动学的控制方法 | 第21-23页 |
| 2.3.1 逆运动学的概念 | 第21-22页 |
| 2.3.2 求解逆运动学问题的方法 | 第22-23页 |
| 2.4 基于动力学的运动控制方法 | 第23-28页 |
| 2.4.1 动力学的概念 | 第23-24页 |
| 2.4.2 基本运动方程 | 第24-25页 |
| 2.4.3 动力约束模型分类 | 第25-28页 |
| 2.5 小结 | 第28-29页 |
| 第三章 虚拟人行走和跑动仿真 | 第29-41页 |
| 3.1 基于逆运动学和动力学约束的虚拟人行走仿真 | 第29-35页 |
| 3.1.1 行走分析和模型的建立 | 第29-32页 |
| 3.1.2 行走过程中逆运动学的数学描述和动力学约束的运用 | 第32-35页 |
| 3.2 基于逆运动学和关键帧的虚拟人跑动仿真 | 第35-38页 |
| 3.2.1 跑动模型的分析 | 第35-37页 |
| 3.2.2 跑动过程的分析 | 第37-38页 |
| 3.3 仿真结果 | 第38-40页 |
| 3.3.1 行走仿真 | 第38页 |
| 3.3.2 跑动仿真 | 第38-40页 |
| 3.4 小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于动力学的虚拟人行走仿真 | 第41-47页 |
| 4.1 多维动态模型 | 第41-44页 |
| 4.1.1 模型的建立 | 第41-42页 |
| 4.1.2 地面反作用力 | 第42-44页 |
| 4.2 控制系统 | 第44-45页 |
| 4.2.1 驱动扭矩 | 第44页 |
| 4.2.2 控制算法 | 第44-45页 |
| 4.3 仿真结果 | 第45-46页 |
| 4.4 小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于运动融合技术的虚拟人运动切换 | 第47-53页 |
| 5.1 运动融合技术 | 第47-49页 |
| 5.1.1 运动融合的基本思想 | 第47-48页 |
| 5.1.2 时间变换 | 第48-49页 |
| 5.2 基于运动融合技术的运动切换 | 第49-51页 |
| 5.2.1 实现原理 | 第49-50页 |
| 5.2.2 行走和跑动的运动切换 | 第50-51页 |
| 5.3 仿真结果 | 第51-52页 |
| 5.4 小结 | 第52-53页 |
| 第六章 时空约束和运动捕获的控制方法 | 第53-59页 |
| 6.1 时空约束方法 | 第53-54页 |
| 6.1.1 时空约束 | 第53-54页 |
| 6.1.2 目标函数 | 第54页 |
| 6.1.3 求解方法 | 第54页 |
| 6.2 运动捕获方法 | 第54-57页 |
| 6.3 小结 | 第57-59页 |
| 结束语 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 论文发表情况 | 第67页 |