自主式水下航行器的建模及圆形编队的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 国外AUV研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 国内AUV研究现状 | 第12页 |
| 1.4 AUV发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.5 MAUV编队控制研究现状 | 第13-19页 |
| 1.5.1 MAUV协同控制 | 第14-17页 |
| 1.5.2 圆形编队研究 | 第17-18页 |
| 1.5.3 通信受限问题 | 第18-19页 |
| 1.6 论文组织结构 | 第19-20页 |
| 第2章 水下航行器的建模 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 旋转矩阵 | 第20-24页 |
| 2.3 六自由度自主水下机器人动态模型 | 第24-28页 |
| 2.3.1 动力学方程 | 第24-28页 |
| 2.3.2 运动学方程 | 第28页 |
| 2.4 三自由度自主水下机器人动态模型 | 第28-29页 |
| 2.4.1 动力学方程 | 第28-29页 |
| 2.4.2 运动学方程 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 一致性算法与圆形编队控制 | 第31-49页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 拓扑图 | 第31-34页 |
| 3.2.1 定义与分类 | 第31-32页 |
| 3.2.2 相关矩阵 | 第32-34页 |
| 3.3 一致性算法 | 第34-37页 |
| 3.3.1 一致性算法的定义 | 第34-35页 |
| 3.3.2 一致性算法的模型 | 第35-37页 |
| 3.4 MAUV编队控制的研究 | 第37-48页 |
| 3.4.1 编队控制研究方法 | 第38-40页 |
| 3.4.2 圆形编队的形成 | 第40-46页 |
| 3.4.3 圆形编队的均匀分布 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 仿射变换及圆形编队控制 | 第49-59页 |
| 4.1 引言 | 第49-52页 |
| 4.2 圆形编队半径的收缩 | 第52-54页 |
| 4.3 圆形编队圆心平移 | 第54-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 总结和展望 | 第59-62页 |
| 5.1 论文总结 | 第59页 |
| 5.2 工作展望 | 第59-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 作者简介 | 第67页 |
