| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内外船舶航向控制算法研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 最优控制理论运用于船舶航向控制情况 | 第11-13页 |
| 1.2.3 课题的提出及意义 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 基础知识 | 第15-24页 |
| 2.1 船舶航向控制系统数学模型 | 第15-17页 |
| 2.2 Lyapunov稳定性理论 | 第17-19页 |
| 2.2.1 Lyapunov稳定性 | 第17-18页 |
| 2.2.2 Lyapunov直接法 | 第18-19页 |
| 2.3 最优控制理论及相关知识 | 第19-23页 |
| 2.3.1 最优控制理论概述 | 第19-21页 |
| 2.3.2 动态规划方法及PI算法应用简介 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 部分模型未知的船舶航向线性跟踪在线最优控制设计 | 第24-33页 |
| 3.1 IRL技术介绍 | 第24-25页 |
| 3.2 问题描述 | 第25-26页 |
| 3.3 最优控制器设计及稳定性分析 | 第26-29页 |
| 3.3.1 控制器设计 | 第26-27页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第27-29页 |
| 3.4 仿真结果分析 | 第29-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第4章 考虑输入饱和的船舶航向非线性离线最优控制设计 | 第33-42页 |
| 4.1 问题描述 | 第33-34页 |
| 4.2 最优控制器设计及收敛性分析 | 第34-37页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第34-36页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第36-37页 |
| 4.3 仿真研究 | 第37-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 考虑输入饱和的船舶航向非线性在线最优控制设计 | 第42-54页 |
| 5.1 问题描述 | 第42-43页 |
| 5.2 最优控制器设计及稳定性分析 | 第43-49页 |
| 5.2.1 控制器设计 | 第43-46页 |
| 5.2.2 稳定性分析 | 第46-49页 |
| 5.3 仿真研究 | 第49-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第6章 结论与展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 攻读硕士学位期间公开发表的论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |
