| 致谢 | 第9-10页 |
| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第20-31页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第20-21页 |
| 1.2 复杂曲线曲面加工研究现状 | 第21-27页 |
| 1.2.1 复杂曲线曲面插补技术和加减速运动控制方面的研究现状 | 第21-24页 |
| 1.2.2 复杂曲面刀具路径规划算法方面的研究现状 | 第24-26页 |
| 1.2.3 复杂曲线曲面插补硬件平台技术方面的研究现状 | 第26-27页 |
| 1.3 课题的来源及论文主要研究内容 | 第27-31页 |
| 第二章 复杂曲线曲面NURBS重构技术 | 第31-49页 |
| 2.1 NURBS曲线基本概念及性质 | 第31-33页 |
| 2.1.1 有理分式和有理基函数表示 | 第31-32页 |
| 2.1.2 三次NURBS曲线矩阵表达式 | 第32-33页 |
| 2.2 NURBS曲面基本概念及性质 | 第33-37页 |
| 2.2.1 NURBS曲面表达式及偏微分公式 | 第33-36页 |
| 2.2.2 双参数三次NURBS曲面表达式及微分公式 | 第36-37页 |
| 2.3 复杂曲线NURBS曲线重构算法 | 第37-44页 |
| 2.3.1 NURBS曲线拟合算法概述 | 第37页 |
| 2.3.2 NURBS曲线拟合算法 | 第37-43页 |
| 2.3.3 NURBS曲线拟合算法误差分析 | 第43-44页 |
| 2.4 复杂曲面双参数三次NURBS曲面重构算法 | 第44-48页 |
| 2.4.1 复杂曲面双参数三次NURBS曲面重构算法 | 第44-47页 |
| 2.4.2 NURBS曲面形状修改 | 第47-48页 |
| 2.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 高速高精度NURBS曲线轨迹插补算法 | 第49-64页 |
| 3.1 概述 | 第49-50页 |
| 3.2 三次NURBS曲线轨迹粗插补算法 | 第50-57页 |
| 3.2.1 已有参数密化算法 | 第50-55页 |
| 3.2.2 预测-修正-校正参数密化算法 | 第55-57页 |
| 3.2.3 轨迹计算算法 | 第57页 |
| 3.3 三次NURBS曲线轨迹精插补算法 | 第57-58页 |
| 3.4 NURBS轨迹插补算法实例及仿真 | 第58-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 高速高精度NURBS曲线插补速度控制算法 | 第64-84页 |
| 4.1 速度控制算法概述 | 第64-66页 |
| 4.2 NURBS曲线长度计算 | 第66页 |
| 4.3 梯型曲线加减速控制算法 | 第66-67页 |
| 4.4 S型曲线加减速控制算法 | 第67-69页 |
| 4.4.1 S型曲线加减速控制算法 | 第68-69页 |
| 4.4.2 S型曲线加减速控制算法实现 | 第69页 |
| 4.5 平滑S型曲线加减速控制算法 | 第69-77页 |
| 4.5.1 平滑S型曲线加减速控制算法公式 | 第71-74页 |
| 4.5.2 平滑S型曲线加减速速度规划 | 第74-77页 |
| 4.6 NURBS曲线速度控制算法实例及仿真 | 第77-82页 |
| 4.7 本章小结 | 第82-84页 |
| 第五章 NURBS曲面五轴加工刀具路径规划算法 | 第84-100页 |
| 5.1 NURBS曲面加工 | 第84-85页 |
| 5.2 NURBS曲面点铣加工算法 | 第85-88页 |
| 5.2.1 CC点位置的计算 | 第85-87页 |
| 5.2.2 CL点位置的计算 | 第87-88页 |
| 5.3 NURBS直纹面和类直纹面侧铣加工算法 | 第88-98页 |
| 5.3.1 NURBS类直纹面侧铣加工条件的判定 | 第90-91页 |
| 5.3.2 NURBS直纹面刀路轨迹优化算法 | 第91-96页 |
| 5.3.3 NURBS直纹面和类直纹面双NURBS曲线插补 | 第96-98页 |
| 5.4 NURBS曲面侧铣加工实例计算 | 第98-99页 |
| 5.5 本章小结 | 第99-100页 |
| 第六章 基于量子框架的嵌入式NURBS插补平台技术 | 第100-119页 |
| 6.1 概述 | 第100页 |
| 6.2 量子框架及量子框架编程平台 | 第100-103页 |
| 6.2.1 量子编程平台 | 第101-102页 |
| 6.2.2 量子框架的特点 | 第102页 |
| 6.2.3 量子框架运行过程 | 第102-103页 |
| 6.3 基于量子框架的嵌入式数控系统体系结构 | 第103-106页 |
| 6.4 基于量子框架的嵌入式数控系统支撑平台 | 第106-110页 |
| 6.4.1 μC/OS-Ⅱ移植对处理器的要求 | 第107-108页 |
| 6.4.2 μC/OS-Ⅱ在AT91RM9200微控制器上移植 | 第108-109页 |
| 6.4.3 测试移植代码 | 第109-110页 |
| 6.5 量子框架运行环境层配置和在μ C/OS-Ⅱ操作系统上的移植 | 第110-114页 |
| 6.5.1 运行环境层配置 | 第111页 |
| 6.5.2 量子框架在μ C/OS-Ⅱ操作系统上的移植 | 第111-114页 |
| 6.6 基于量子框架NURBS插补器构建 | 第114-118页 |
| 6.6.1 基于量子框架NURBS插补器活动对象构建 | 第114-116页 |
| 6.6.2 基于量子框架NURBS插补器活动对象移植验证 | 第116-117页 |
| 6.6.3 基于量子框架的NURBS曲线插补器优点 | 第117-118页 |
| 6.7 本章小结 | 第118-119页 |
| 第七章 NURBS曲线曲面插补仿真与数控加工实验 | 第119-132页 |
| 7.1 NURBS曲线曲面插补仿真 | 第119-122页 |
| 7.1.1 三次NURBS曲线插补仿真 | 第119-121页 |
| 7.1.2 三次NURBS曲面插补仿真 | 第121-122页 |
| 7.2 NURBS曲线曲面插补实验方案硬件设计 | 第122-126页 |
| 7.2.1 NURBS曲线曲面插补器插补模块核心电路板设计 | 第123-126页 |
| 7.2.2 NURBS曲线曲面插补器插补模块接口电路板 | 第126页 |
| 7.3 NURBS曲线曲面插补实验方案软件设计 | 第126-127页 |
| 7.4 NURBS曲线曲面插补加工实验 | 第127-130页 |
| 7.4.1 腰轮转子加工实例 | 第127-128页 |
| 7.4.2 整体叶轮加工实例 | 第128-130页 |
| 7.5 加工实验结果分析 | 第130页 |
| 7.6 本章小结 | 第130-132页 |
| 第八章 总结和展望 | 第132-135页 |
| 8.1 全文总结 | 第132-133页 |
| 8.2 本文的主要创新点 | 第133页 |
| 8.3 研究展望 | 第133-135页 |
| 参考文献 | 第135-142页 |
| 攻读博士学位期间的学术活动及成果情况 | 第142页 |
