基于区域的自动点云配准算法
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 局部配准 | 第10-11页 |
| 1.2.2 全局配准 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要内容和章节安排 | 第13-14页 |
| 2 局部点云配准算法综述 | 第14-24页 |
| 2.1 经典ICP算法 | 第14-16页 |
| 2.2 ICP算法的各种改进 | 第16-19页 |
| 2.3 稀疏ICP算法 | 第19-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 3. 全局点云配准算法综述 | 第24-36页 |
| 3.1 基于特征的配准算法 | 第24-32页 |
| 3.1.1 积分体特征 | 第24-27页 |
| 3.1.2 多尺度特征 | 第27-30页 |
| 3.1.3 FPFH特征 | 第30-32页 |
| 3.2 4PCS配准算法 | 第32-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 一种区域层次上的自动点云配准算法 | 第36-40页 |
| 4.1 区域划分 | 第36页 |
| 4.2 区域配准 | 第36-37页 |
| 4.3 求解组合系数 | 第37-39页 |
| 4.4 求解刚体变换 | 第39-40页 |
| 5 实验结果和分析 | 第40-46页 |
| 5.1 噪声和离群点 | 第40-41页 |
| 5.2 重叠比例 | 第41-46页 |
| 结论 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-51页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
