磁粉探伤爬壁检测机器人的设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 爬壁机器人移动方式研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 检测机器人的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 爬壁检测机器人总体方案规划 | 第19-29页 |
| 2.1 爬壁检测机器人的原理方案 | 第19-21页 |
| 2.1.1 爬壁检测机器人的需求分析 | 第19-20页 |
| 2.1.2 爬壁检测机器人原理设计及功能实现 | 第20-21页 |
| 2.2 主要功能方案的对比与选择 | 第21-24页 |
| 2.2.1 运动方式的选择 | 第21-22页 |
| 2.2.2 吸附方式的选择 | 第22页 |
| 2.2.3 检测方式的选择 | 第22-24页 |
| 2.3 爬壁检测机器人移动结构方案 | 第24-28页 |
| 2.3.1 行走结构的方案设计 | 第25-26页 |
| 2.3.2 带轮直径的确定 | 第26-27页 |
| 2.3.3 驱动方式的确定 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 吸附单元的设计及优化 | 第29-47页 |
| 3.1 吸附装置基本结构设计 | 第29-34页 |
| 3.1.1 吸附单元磁路设计 | 第31-32页 |
| 3.1.2 吸附单元基本机构 | 第32-33页 |
| 3.1.3 吸附单元磁场模型 | 第33-34页 |
| 3.2 吸附单元的磁分析仿真与实验 | 第34-41页 |
| 3.2.1 磁性材料介绍 | 第34-36页 |
| 3.2.2 吸附单元的磁场有限元仿真 | 第36-40页 |
| 3.2.3 吸附单元的磁吸附试验 | 第40页 |
| 3.2.4 仿真结果验证 | 第40-41页 |
| 3.3 吸附单元参数的优化分析 | 第41-44页 |
| 3.3.1 吸附单元的参数分析 | 第41-42页 |
| 3.3.2 磁吸附单元的优化分析方法及结果 | 第42-44页 |
| 3.4 吸附装置结构设计 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 爬壁检测机器人检测系统的设计与研究 | 第47-63页 |
| 4.1 大型球罐磁粉探伤检测需求分析 | 第47-49页 |
| 4.2 磁粉检测基本原理 | 第49-54页 |
| 4.3 磁粉检测方案设计 | 第54-62页 |
| 4.3.1 磁化方案设计 | 第54-57页 |
| 4.3.2 喷磁方案设计 | 第57-60页 |
| 4.3.3 缺陷标记方案设计 | 第60-61页 |
| 4.3.4 摄像方案设计 | 第61-62页 |
| 4.3.5 磁粉检测系统方案设计 | 第62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 爬壁检测机器人附壁与驱动特性分析 | 第63-81页 |
| 5.1 变角度爬壁安全吸附条件研究 | 第63-71页 |
| 5.1.1 变角度爬壁吸附力分析 | 第63-66页 |
| 5.1.2 变角度爬壁安全越障吸附力分析 | 第66-69页 |
| 5.1.3 履带式爬壁机器人转向动力学模型 | 第69-71页 |
| 5.2 爬壁机器人驱动平衡分析 | 第71-78页 |
| 5.2.1 变角度匀速爬壁驱动平衡分析 | 第71-73页 |
| 5.2.2 履带式爬壁机器人转向动平衡分析 | 第73-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-81页 |
| 第6章 样机运动性能实验与分析 | 第81-87页 |
| 6.1 引言 | 第81-82页 |
| 6.2 样机运行性能测 | 第82-85页 |
| 6.2.1 运动速度测试 | 第82页 |
| 6.2.2 负重能力测试 | 第82-84页 |
| 6.2.3 轨迹偏移量测试 | 第84页 |
| 6.2.4 越障性能测试 | 第84-85页 |
| 6.3 本章小结 | 第85-87页 |
| 第7章 结论与展望 | 第87-89页 |
| 7.1 结论 | 第87页 |
| 7.2 展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第93页 |
