| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第15-28页 |
| 1.1 课题背景 | 第15-18页 |
| 1.1.1 数控技术概述 | 第15-17页 |
| 1.1.2 课题背景和来源 | 第17-18页 |
| 1.2 样条曲线插补关键技术研究现状 | 第18-24页 |
| 1.2.1 样条曲线拟合 | 第18-20页 |
| 1.2.2 实时样条插补 | 第20-23页 |
| 1.2.3 加减速控制算法 | 第23-24页 |
| 1.3 论文的主要研究内容及结构 | 第24-27页 |
| 1.3.1 课题的研究内容 | 第24-25页 |
| 1.3.2 论文的组织结构 | 第25-27页 |
| 1.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第二章 样条曲线插补基本理论 | 第28-32页 |
| 2.1 样条曲线插补概述 | 第28-30页 |
| 2.1.1 样条曲线 | 第28-29页 |
| 2.1.2 样条曲线插补 | 第29-30页 |
| 2.2 常用的实时样条插补算法 | 第30-31页 |
| 2.2.1 一阶Taylor展开法 | 第30页 |
| 2.2.2 二阶Taylor展开法 | 第30-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 Akima样条曲线拟合插补算法设计 | 第32-41页 |
| 3.1 问题的提出 | 第32页 |
| 3.2 Akima曲线生成 | 第32-34页 |
| 3.2.1 数据点的参数化 | 第33页 |
| 3.2.2 五点Akima算法 | 第33-34页 |
| 3.3 Akima样条曲线拟合准则 | 第34-37页 |
| 3.3.1 双弦高误差测试 | 第35-36页 |
| 3.3.2 切线误差测试 | 第36-37页 |
| 3.4 实时Akima样条插补算法 | 第37页 |
| 3.5 Akima曲线拟合插补算法验证 | 第37-40页 |
| 3.5.1 对比实验 | 第38-39页 |
| 3.5.2 加工测试 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 逼近弦长的实时样条插补方法 | 第41-59页 |
| 4.1 问题的提出 | 第41页 |
| 4.2 逼近弦长的插补策略 | 第41-42页 |
| 4.3 迭代法实时计算插补参数的方法 | 第42-50页 |
| 4.3.1 牛顿迭代法 | 第42-45页 |
| 4.3.2 弦截迭代法 | 第45-47页 |
| 4.3.3 抛物线插值结合牛顿迭代法 | 第47-50页 |
| 4.4 迭代法实时插补方法的验证 | 第50-56页 |
| 4.4.1 牛顿迭代法验证 | 第50-53页 |
| 4.4.2 弦截迭代法验证 | 第53-55页 |
| 4.4.3 抛物线插值结合牛顿迭代法验证 | 第55-56页 |
| 4.5 三种迭代方法的比较和总结 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 柔性加减速控制算法设计 | 第59-90页 |
| 5.1 问题的提出 | 第59页 |
| 5.2 常用的加减速控制方法的简化 | 第59-66页 |
| 5.2.1 五段S曲线加减速控制方程简化 | 第60-62页 |
| 5.2.2 三次多项式速度规划方程简化 | 第62-64页 |
| 5.2.3 三角函数速度规划方程简化 | 第64-66页 |
| 5.3 柔性加减速控制方法设计 | 第66-74页 |
| 5.3.1 四次多项式速度规划算法 | 第67-71页 |
| 5.3.2 线性三角函数速度规划算法 | 第71-74页 |
| 5.4 各种速度规划算法的验证 | 第74-86页 |
| 5.4.1 加减速控制算法的实施步骤 | 第74-77页 |
| 5.4.2 化简后的速度规划方法验证 | 第77-82页 |
| 5.4.3 柔性加减速控制算法验证 | 第82-86页 |
| 5.5 两种柔性加减速控制算法的比较 | 第86-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-90页 |
| 第六章 基于前瞻的样条曲线插补算法的实现 | 第90-112页 |
| 6.1 问题的提出 | 第90页 |
| 6.2 基于前瞻的Akima曲线拟合插补算法 | 第90-94页 |
| 6.2.1 连接速度的计算 | 第90-92页 |
| 6.2.2 前瞻插补 | 第92-94页 |
| 6.2.3 实时插补 | 第94页 |
| 6.3 基于前瞻的Akima曲线拟合插补算法的验证 | 第94-98页 |
| 6.3.1 仿真验证实验 | 第95-96页 |
| 6.3.2 实际加工测试 | 第96-98页 |
| 6.3.3 基于前瞻的Akima曲线拟合插补算法的总结 | 第98页 |
| 6.4 基于两次前瞻的NURBS曲线插补算法 | 第98-108页 |
| 6.4.1 预前瞻 | 第99-102页 |
| 6.4.2 实时前瞻和实时插补 | 第102-108页 |
| 6.5 基于两次前瞻的NURBS曲线插补算法的验证和总结 | 第108-111页 |
| 6.5.1 基于两次前瞻算法的实验验证 | 第108-111页 |
| 6.5.2 基于两次前瞻的NURBS曲线插补算法的总结 | 第111页 |
| 6.6 本章小节 | 第111-112页 |
| 第七章 总结 | 第112-114页 |
| 7.1 本文的工作的总结 | 第112-113页 |
| 7.2 下一步工作计划 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-122页 |
| 发表的学术论文及科研成果 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124页 |
