智能轮椅自动避障方法研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 研究背景 | 第16-17页 |
| 1.2 研究现状及发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.3 智能轮椅的相关技术 | 第18-22页 |
| 1.3.1 超声波测距技术 | 第18-19页 |
| 1.3.2 编码器数据到运动信息的转化 | 第19-21页 |
| 1.3.3 有限状态机理论 | 第21页 |
| 1.3.4 CAN总线通信技术 | 第21页 |
| 1.3.5 最短路径规划理论 | 第21-22页 |
| 1.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第二章 智能轮椅系统总体设计 | 第24-30页 |
| 2.1 主控制系统 | 第24-27页 |
| 2.1.1 数据采集 | 第25页 |
| 2.1.2 人机交互 | 第25页 |
| 2.1.3 报警 | 第25-26页 |
| 2.1.4 CAN总线 | 第26-27页 |
| 2.2 供电模块 | 第27页 |
| 2.3 编码器模块 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 超声波探测模块设计与实现 | 第30-40页 |
| 3.1 超声波测距 | 第30-31页 |
| 3.2 硬件电路设计 | 第31-33页 |
| 3.2.1 超声波发射电路设计 | 第31-32页 |
| 3.2.2 超声波接收电路设计 | 第32-33页 |
| 3.2.3 数据输出 | 第33页 |
| 3.2.4 微处理器 | 第33页 |
| 3.3 超声波探测模块主程序设计 | 第33-35页 |
| 3.4 双探头轮流工作 | 第35-36页 |
| 3.5 输出电压与距离的关系 | 第36-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 防翻车模块设计与实现 | 第40-46页 |
| 4.1 防翻车模块工作原理 | 第40页 |
| 4.2 硬件电路设计 | 第40-42页 |
| 4.3 防翻车模块主程序设计 | 第42-43页 |
| 4.4 防止跌落 | 第43-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第五章 自动避障模块设计与实现 | 第46-68页 |
| 5.1 数据处理 | 第46-47页 |
| 5.1.1 超声探头数据处理 | 第46页 |
| 5.1.2 码盘数据处理 | 第46-47页 |
| 5.2 障碍物的探测 | 第47-49页 |
| 5.2.1 障碍物存在的确认 | 第47页 |
| 5.2.2 障碍物存在的表示 | 第47-48页 |
| 5.2.3 动态障碍物的确认 | 第48-49页 |
| 5.3 智能轮椅避障绕行过程的简要分析 | 第49-51页 |
| 5.4 多重障碍避障绕行 | 第51-54页 |
| 5.5 避障决策 | 第54-59页 |
| 5.6 程序框架设计 | 第59-65页 |
| 5.7 功能测试 | 第65-66页 |
| 5.8 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 路径记忆和重现模块设计与实现 | 第68-78页 |
| 6.1 自定位技术 | 第68-69页 |
| 6.2 路径重现 | 第69-70页 |
| 6.3 最短路径算法 | 第70-76页 |
| 6.3.1 松弛技术 | 第71页 |
| 6.3.2 最短路径以及松弛的性质 | 第71-72页 |
| 6.3.3 Dijkstra算法 | 第72-76页 |
| 6.4 路径记忆和重现功能的实现 | 第76-77页 |
| 6.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 结论和展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 作者简介 | 第86-87页 |
