CAN总线飞控计算机设计与开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 无人机飞行控制系统的组成 | 第15-16页 |
| 1.2.1 飞控计算机 | 第15页 |
| 1.2.2 传感器 | 第15-16页 |
| 1.2.3 执行机构 | 第16页 |
| 1.3 课题研究背景 | 第16-22页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.3 课题组研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.4 通信总线的特性分析 | 第20-22页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第22-24页 |
| 第二章 CAN总线飞控计算机结构设计 | 第24-33页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 总体框架设计 | 第24-25页 |
| 2.3 通信方案设计 | 第25-27页 |
| 2.3.1 两路独立总线 | 第25-26页 |
| 2.3.2 连接方式灵活 | 第26页 |
| 2.3.3 兼容ISA总线 | 第26-27页 |
| 2.4 核心插板设计 | 第27-31页 |
| 2.4.1 设计背景 | 第27-28页 |
| 2.4.2 资源配置 | 第28-29页 |
| 2.4.3 研制方案 | 第29-31页 |
| 2.5 典型应用结构 | 第31-32页 |
| 2.5.1 单通道计算机 | 第31-32页 |
| 2.5.2 高可靠容错计算机 | 第32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 CAN总线通信设计 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 设计思路 | 第33页 |
| 3.3 CAN总线控制器设计 | 第33-39页 |
| 3.3.1 MPC555片内控制器 | 第33-35页 |
| 3.3.2 独立CAN控制器芯片 | 第35-36页 |
| 3.3.3 CAN-IP扩展接口 | 第36-38页 |
| 3.3.4 方案比较结果 | 第38-39页 |
| 3.4 CAN总线底层通信API设计 | 第39-41页 |
| 3.4.1 API的完备性设计 | 第39-40页 |
| 3.4.2 API的易用性设计 | 第40-41页 |
| 3.5 CAN总线上层应用设计 | 第41-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 CAN总线单通道计算机的实现 | 第45-54页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 软件架构设计 | 第45-47页 |
| 4.2.1 ISA总线计算机的集中式软件架构 | 第46-47页 |
| 4.2.2 CAN总线计算机的分布式软件架构 | 第47页 |
| 4.3 接口单元管理策略 | 第47-52页 |
| 4.3.1 设备分配 | 第48-49页 |
| 4.3.2 软件复用策略 | 第49-50页 |
| 4.3.3 软件工程结构 | 第50-51页 |
| 4.3.4 软件开发方法 | 第51-52页 |
| 4.4 控制单元管理策略 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 CAN总线容错计算机的实现 | 第54-65页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 容错计算机结构 | 第54-55页 |
| 5.2.1 容错控制技术 | 第54-55页 |
| 5.2.2 容错计算机架构 | 第55页 |
| 5.3 容错管理方案 | 第55-59页 |
| 5.3.1 传统的比较容错方案 | 第56-57页 |
| 5.3.2 简易的协同容错方案 | 第57-58页 |
| 5.3.3 容错管理方案设计 | 第58-59页 |
| 5.4 故障检测与诊断技术 | 第59-61页 |
| 5.4.1 检测模型 | 第59-60页 |
| 5.4.2 检测与诊断 | 第60-61页 |
| 5.5 系统重构技术 | 第61-63页 |
| 5.5.1 重构方案 | 第61页 |
| 5.5.2 成员关系管理 | 第61-63页 |
| 5.6 故障恢复技术 | 第63-64页 |
| 5.6.1 接口单元的恢复 | 第63页 |
| 5.6.2 控制单元的恢复 | 第63-64页 |
| 5.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 系统集成测试与仿真 | 第65-80页 |
| 6.1 引言 | 第65页 |
| 6.2 实时仿真实验方案 | 第65-71页 |
| 6.2.1 实时仿真系统 | 第65-67页 |
| 6.2.2 故障注入功能模块 | 第67-68页 |
| 6.2.3 实验方案设计 | 第68-71页 |
| 6.3 计算机运行状态分析 | 第71-75页 |
| 6.3.1 各单元CPU工作负荷分析 | 第71-72页 |
| 6.3.2 CAN总线通信性能分析 | 第72-73页 |
| 6.3.3 控制单元输出指令 | 第73-75页 |
| 6.4 容错功能测试结果分析 | 第75-79页 |
| 6.4.1 故障诊断及系统重构功能结果分析 | 第75-76页 |
| 6.4.2 故障恢复结果分析 | 第76-78页 |
| 6.4.3 全过程仿真结果分析 | 第78-79页 |
| 6.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第七章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 7.1 本文主要研究内容 | 第80页 |
| 7.2 后续进一步研究工作 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第87页 |
