无人机自主飞行控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第10页 |
| 1.2 无人机飞控系统的功能及基本原理 | 第10-11页 |
| 1.3 无人机飞行控制系统的发展 | 第11-12页 |
| 1.4 文章结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 无人机的建模 | 第14-30页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 无人机运动的描述 | 第14-19页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第14-15页 |
| 2.2.2 飞行状态参数 | 第15-17页 |
| 2.2.3 力和力矩分析 | 第17-19页 |
| 2.3 无人机数学模型的建立 | 第19-23页 |
| 2.3.1 无人机六自由度非线性模型的建立 | 第19-20页 |
| 2.3.2 运动方程组解藕线性化 | 第20-23页 |
| 2.4 气动分析计算 | 第23-27页 |
| 2.4.1 气动分析计算方法 | 第23-24页 |
| 2.4.2 输入文件设计 | 第24-25页 |
| 2.4.3 基于AVL的无人机量纲导数计算 | 第25-27页 |
| 2.5 飞行动力学建模 | 第27-29页 |
| 2.6 无人机性能分析 | 第29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 控制律的设计与仿真 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 无人机飞行控制律的设计基础 | 第30-33页 |
| 3.2.1 经典飞行控制方法 | 第30-32页 |
| 3.2.2 现代控制方法 | 第32-33页 |
| 3.3 线性二次型高斯控制 | 第33-39页 |
| 3.3.1 单纯形寻优 | 第35-36页 |
| 3.3.2 纵向控制律的设计 | 第36-38页 |
| 3.3.3 横侧向控制律的设计 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 飞控平台的设计与实现 | 第40-57页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 飞行控制系统的框架设计与主体平台的设计 | 第40-50页 |
| 4.2.1 电源设计 | 第41页 |
| 4.2.2 处理器的设计 | 第41-42页 |
| 4.2.3 传感器设计 | 第42-50页 |
| 4.3 总体软件的设计 | 第50-51页 |
| 4.4 地面站的设计 | 第51-55页 |
| 4.4.1 无线传输模块 | 第51-52页 |
| 4.4.2 通讯协议的设计 | 第52-53页 |
| 4.4.3 监控上位机的设计 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 实验验证 | 第57-59页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 地面实验 | 第57-58页 |
| 5.3 飞行实验方案 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 本文研究设计工作总结 | 第59-60页 |
| 6.2 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录一 无人机外形文件 | 第64-67页 |
| 附录二 无人机机体文件 | 第67-68页 |
| 附录三 无人机质量文件 | 第68-70页 |
| 个人简介 | 第70页 |
