穿刺手术中穿刺力建模与探针定位研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 研究现状及分析 | 第12-16页 |
| 1.3.1 机器人辅助穿刺研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 穿刺过程中穿刺力建模研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 三维超声导航下探针定位算法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人辅助穿刺系统构成 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 穿刺过程中的物理模型 | 第18-21页 |
| 2.2.1 材料模型描述相关物理量 | 第18-19页 |
| 2.2.2 穿刺过程中探针受力模型 | 第19-20页 |
| 2.2.3 穿刺过程中软组织形变物理模型 | 第20-21页 |
| 2.3 经典RANSAC定位算法处理过程 | 第21-24页 |
| 2.4 机器人辅助穿刺系统总体构成 | 第24-27页 |
| 2.4.1 机器人辅助穿刺系统手术流程分析 | 第24-25页 |
| 2.4.2 机器人辅助穿刺系统构成 | 第25-26页 |
| 2.4.3 机器人辅助穿刺系统层次结构 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于有限元仿真穿刺建模 | 第28-41页 |
| 3.1 有限元分析方法简介 | 第28-29页 |
| 3.2 穿刺过程的有限元仿真 | 第29-38页 |
| 3.2.1 几何模型建立 | 第29-34页 |
| 3.2.2 材料模型定义 | 第34-35页 |
| 3.2.3 接触算法 | 第35页 |
| 3.2.4 网格划分 | 第35-36页 |
| 3.2.5 边界条件与载荷设定 | 第36-38页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第38-40页 |
| 3.3.1 仿真结果 | 第38-39页 |
| 3.3.2 结果分析 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 MS-RANSAC探针定位算法 | 第41-52页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 问题描述 | 第41-42页 |
| 4.3 阈值处理 | 第42-44页 |
| 4.4 Frangi滤波增强 | 第44-48页 |
| 4.4.1 尺度空间理论 | 第45页 |
| 4.4.2 Hessian矩阵 | 第45-47页 |
| 4.4.3 Frangi滤波器 | 第47-48页 |
| 4.5 MS-RANSAC算法 | 第48-51页 |
| 4.5.1 经典RANSAC算法存在的问题 | 第48-49页 |
| 4.5.2 MS-RANSAC算法 | 第49-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 MS-RANSAC算法的并行实现 | 第52-61页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 CUDA简介 | 第52-55页 |
| 5.3 并行算法设计 | 第55-57页 |
| 5.4 MS-RANSAC定位算法结果 | 第57-60页 |
| 5.4.1 实验数据 | 第57-58页 |
| 5.4.2 评价指标 | 第58页 |
| 5.4.3 结果比较 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
