基于全景视觉的网球服务机器人的设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题的研究现状及前景 | 第10-11页 |
| 1.2.1 课题的研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 课题的研究前景 | 第10-11页 |
| 1.3 课题的主要研究内容与研究重点 | 第11-12页 |
| 1.3.1 课题主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.3.2 课题研究重点 | 第12页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 网球服务机器人设计方案 | 第14-17页 |
| 2.1 机器人的总体方案设计 | 第14-16页 |
| 2.2 本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 网球服务机器人的机械设计 | 第17-29页 |
| 3.1 机器人的机械结构 | 第17-20页 |
| 3.2 机器人的机械设计 | 第20-28页 |
| 3.2.1 吸球器的机械设计 | 第21-26页 |
| 3.2.2 滑道的机械设计 | 第26-28页 |
| 3.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 网球服务机器人的硬件设计 | 第29-37页 |
| 4.1 机器人的硬件结构 | 第29-30页 |
| 4.2 机器人动力硬件设计 | 第30-33页 |
| 4.2.1 行走轮机构 | 第30-31页 |
| 4.2.2 吸球器机构 | 第31-33页 |
| 4.2.3 机载电源 | 第33页 |
| 4.3 机器人控制硬件设计 | 第33-36页 |
| 4.3.1 上位机控制单元 | 第33-35页 |
| 4.3.2 底层驱动控制单元 | 第35-36页 |
| 4.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 网球服务机器人的软件设计 | 第37-71页 |
| 5.1 下位机底层控制单元软件设计 | 第37-41页 |
| 5.2 上位机软件设计 | 第41-46页 |
| 5.2.1 MFC窗口界面的设计 | 第42-44页 |
| 5.2.2 MFC应用程序功能框架设计 | 第44-46页 |
| 5.3 上位机软件功能模块设计 | 第46-70页 |
| 5.3.1 软件的数据结构 | 第46-47页 |
| 5.3.2 全景图像的采集 | 第47-50页 |
| 5.3.3 全景图像的预处理 | 第50-57页 |
| 5.3.4 网球识别算法 | 第57-64页 |
| 5.3.5 行为决策程序设计 | 第64-67页 |
| 5.3.6 机器人运动运算解析 | 第67-69页 |
| 5.3.7 串口通讯模块 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 调试结果分析 | 第71-78页 |
| 6.1 机械结构功能调试 | 第71-72页 |
| 6.2 下位机底层控制单元功能调试 | 第72-73页 |
| 6.3 上位机软件功能调试 | 第73-77页 |
| 6.4 机器人整体功能测试 | 第77-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 主要结论 | 第78-79页 |
| 7.2 研究展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 附录A | 第83-87页 |
| 附录B | 第87-93页 |
| 附录C | 第93-97页 |
| 附录D | 第97-101页 |
| 附录E | 第101-107页 |
| 附录F | 第107-110页 |
| 在学期间的研究成果 | 第110-111页 |
| 致谢 | 第111页 |
