| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-30页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 微纳操作臂国内外研究现状 | 第13-22页 |
| 1.2.1 微纳操作臂的应用环境 | 第13-14页 |
| 1.2.2 微纳操作臂主要分类 | 第14-17页 |
| 1.2.3 基于黏滑驱动机理的典型微纳定位机构介绍 | 第17-22页 |
| 1.3 黏滑驱动机理研究现状 | 第22-28页 |
| 1.3.1 黏滑驱动机理微观描述 | 第22-24页 |
| 1.3.2 黏滑驱动过程中振动及回移研究 | 第24-28页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第二章 预滑动阶段接触面变形及摩擦力特性实验研究 | 第30-47页 |
| 2.1 预滑动阶段描述 | 第30-36页 |
| 2.1.1 预滑动阶段含义 | 第30页 |
| 2.1.2 物体接触面微观描述 | 第30-32页 |
| 2.1.3 微凸体动力学模型 | 第32-36页 |
| 2.2 预滑动阶段摩擦力特性研究 | 第36-42页 |
| 2.2.1 实验设计及平台搭建 | 第36-39页 |
| 2.2.2 实验结果及分析 | 第39-42页 |
| 2.3 接触面最大弹性变形量研究 | 第42-45页 |
| 2.3.1 实验设计及平台搭建 | 第42-44页 |
| 2.3.2 实验结果及分析 | 第44-45页 |
| 2.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第三章 基于微凸体的混合摩擦力模型研究 | 第47-80页 |
| 3.1 经典摩擦模型研究 | 第47-57页 |
| 3.1.1 以库伦模型为代表的传统静态摩擦模型 | 第48页 |
| 3.1.2 动态摩擦模型 | 第48-57页 |
| 3.2 接触面间微凸体切向变形研究 | 第57-63页 |
| 3.2.1 接触面间弹塑性变形的微观描述 | 第58-60页 |
| 3.2.2 微凸体最大变形量过渡状态研究 | 第60-63页 |
| 3.3 接触面微凸体法向变形研究 | 第63-65页 |
| 3.4 基于微凸体的混合摩擦力模型 | 第65-70页 |
| 3.4.1 微凸体混合动力学模型研究 | 第66-68页 |
| 3.4.2 构建基于微凸体的混合摩擦力模型 | 第68-70页 |
| 3.5 基于混合摩擦力模型的摩擦特性描述 | 第70-79页 |
| 3.5.1 Stribeck现象 | 第71-72页 |
| 3.5.2 摩擦力延迟现象（Friction Lag） | 第72-73页 |
| 3.5.3 过渡现象（Transition Behaviour） | 第73-74页 |
| 3.5.4 黏滑运动描述（Stick-Slip Motion） | 第74-75页 |
| 3.5.5 预滑动阶段的磁滞特性描述（Hysteresis） | 第75-77页 |
| 3.5.6 接触面法向变形的磁滞特性 | 第77-79页 |
| 3.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第四章 单自由度黏滑驱动实验机构及控制系统 | 第80-92页 |
| 4.1 单自由度黏滑驱动微纳米定位平台设计 | 第80-81页 |
| 4.2 单自由度黏滑驱动微纳米定位平台动力学分析 | 第81-83页 |
| 4.3 基于混合摩擦力模型的黏滑驱动分析 | 第83-89页 |
| 4.3.1 滑柱运动分析 | 第83-85页 |
| 4.3.2 基于混合摩擦力模型的滑柱运动仿真 | 第85-89页 |
| 4.4 单自由度黏滑驱动机构摩擦力补偿分析与控制系统 | 第89-91页 |
| 4.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第五章 单自由度黏滑驱动机构性能研究 | 第92-112页 |
| 5.1 黏滑驱动机构实验系统设计 | 第92-93页 |
| 5.2 黏滑驱动机构基座的残余振动抑制 | 第93-99页 |
| 5.2.1 点阻滤波器控制策略 | 第95-97页 |
| 5.2.2 基座系统模型辨识 | 第97-98页 |
| 5.2.3 点阻滤波器实验效果分析 | 第98-99页 |
| 5.3 黏滑驱动机构驱动信号优化 | 第99-105页 |
| 5.3.1 驱动波形优化 | 第99-103页 |
| 5.3.2 驱动方向优化 | 第103-105页 |
| 5.4 基于混合摩擦力模型的前馈输入整形控制研究 | 第105-110页 |
| 5.4.1 黏滑驱动机构输出端残余振动分析 | 第106-107页 |
| 5.4.2 黏滑驱动机构输出端残余振动抑制 | 第107-110页 |
| 5.5 本章小结 | 第110-112页 |
| 结论与展望 | 第112-115页 |
| 1 主要工作及结论 | 第112-113页 |
| 2 未来工作及展望 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-126页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第126-127页 |
| 致谢 | 第127-128页 |
| 附件 | 第128页 |
