| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 选题的理论意义与实际价值 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外发展概况及趋势 | 第13-16页 |
| 1.2.1 发展概况 | 第13-15页 |
| 1.2.2 发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 半潜式海洋平台动力定位系统介绍 | 第16-18页 |
| 1.4 支持向量机算法的介绍 | 第18-19页 |
| 1.5 广义预测控制算法的介绍 | 第19-20页 |
| 1.6 本文所做的主要工作 | 第20-22页 |
| 第2章 半潜式海洋平台动力定位系统建模 | 第22-34页 |
| 2.1 坐标系统的建立 | 第22-23页 |
| 2.2 平台的低频运动数学模型 | 第23-25页 |
| 2.3 环境扰动力的数学模型 | 第25-31页 |
| 2.3.1 海风的干扰模型 | 第25-28页 |
| 2.3.2 海浪的干扰模型 | 第28-30页 |
| 2.3.3 海流的干扰模型 | 第30-31页 |
| 2.4 推进器的数学模型 | 第31页 |
| 2.5 本文研究对象 | 第31-33页 |
| 2.5.1 平台的主要参数 | 第31-32页 |
| 2.5.2 平台推力系统 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于广义预测控制的动力定位控制器设计 | 第34-48页 |
| 3.1 预测控制 | 第34-36页 |
| 3.1.1 预测控制算法 | 第34-35页 |
| 3.1.2 预测控制的基本现状 | 第35-36页 |
| 3.2 广义预测控制的基本原理 | 第36-37页 |
| 3.2.1 预测模型 | 第36页 |
| 3.2.2 滚动优化 | 第36-37页 |
| 3.2.3 在线辨识与校正 | 第37页 |
| 3.3 基于广义预测控制的动力定位控制器设计 | 第37-42页 |
| 3.3.1 平台动力定位广义预测模型的建立 | 第37-39页 |
| 3.3.2 平台动力定位广义预测控制的滚动优化设计 | 第39-41页 |
| 3.3.3 平台动力定位广义预测控制的反馈校正设计 | 第41-42页 |
| 3.4 仿真实例 | 第42-44页 |
| 3.5 与LQG控制相比较 | 第44-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 动力定位LSSVM广义预测控制 | 第48-66页 |
| 4.1 支持向量机 | 第48-53页 |
| 4.1.1 支持向量机的基本原理 | 第48-51页 |
| 4.1.2 核函数 | 第51页 |
| 4.1.3 支持向量机的回归问题 | 第51-53页 |
| 4.2 最小二乘支持向量机 | 第53-54页 |
| 4.2.1 最小支持向量机的回归问题 | 第53-54页 |
| 4.3 基于最小二乘支持向量机的平台模型辨识 | 第54-56页 |
| 4.4 基于在线LSSVM的广义预测控制的实现 | 第56-59页 |
| 4.4.1 非线性系统LSSVM模型 | 第56-58页 |
| 4.4.2 GPC算法的改进 | 第58-59页 |
| 4.4.3 惩罚系数的调整规则 | 第59页 |
| 4.5 基于在线LSSVM的广义预测控制仿真实例 | 第59-60页 |
| 4.6 基于在线LSSVM的广义预测控制平台动力定位仿真实例 | 第60-63页 |
| 4.7 仿真结果分析 | 第63页 |
| 4.8 与GPC平台动力定位控制器的比较 | 第63-64页 |
| 4.9 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66-67页 |
| 5.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士期间科研成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
