| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 移动机械手研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 研究存在问题 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 五自由度轮式悬架移动机械手运动学分析 | 第14-22页 |
| 2.1 运动学分析基础知识 | 第14-16页 |
| 2.1.1 齐次坐标与坐标变换 | 第14-15页 |
| 2.1.2 约束以及约束方程 | 第15-16页 |
| 2.1.3 广义坐标 | 第16页 |
| 2.2 五自由度轮式悬架移动机械手运动学分析 | 第16-21页 |
| 2.1.1 机械手描述 | 第16-18页 |
| 2.1.2 机械手运动学正解分析 | 第18-20页 |
| 2.1.3 机械手运动学逆解分析 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 五自由度轮式悬架移动机械手动力学分析及仿真 | 第22-36页 |
| 3.1 动力学基础知识 | 第22-24页 |
| 3.1.1 虚位移与广义力 | 第22-23页 |
| 3.1.2 拉格朗日方程 | 第23-24页 |
| 3.2 五自由度轮式悬架移动机械手动力学分析 | 第24-29页 |
| 3.2.1 质量矩阵的求解 | 第25-26页 |
| 3.2.2 广义力的求解 | 第26-27页 |
| 3.2.3 驱动力的求解 | 第27页 |
| 3.2.4 动力学方程的建立 | 第27-29页 |
| 3.3 轮式悬架移动机械手动力学仿真 | 第29-35页 |
| 3.3.1 动力学方程的状态空间描述 | 第29页 |
| 3.3.2 仿真结果及其分析 | 第29-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于轮式悬架移动机械手逆动力学模型的参数设计 | 第36-48页 |
| 4.1 基于机械手系统动力学模型的电机选型 | 第36-39页 |
| 4.1.1 电动机的分类 | 第36页 |
| 4.1.2 电动机选型步骤 | 第36-37页 |
| 4.1.3 电动机选型 | 第37-39页 |
| 4.2 基于机械手系统动力学模型的杆长优化设计 | 第39-46页 |
| 4.2.1 优化设计基础知识 | 第39-40页 |
| 4.2.3 优化设计的实现 | 第40-46页 |
| 4.3 基于机械手系统动力学模型的构件强度分析 | 第46-47页 |
| 4.3.1 机械手杆构件截面选择 | 第46页 |
| 4.3.2 机械手杆构件强度校核 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 总结与展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-52页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |