| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 高速跳跃四足机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 主被动阻抗控制方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 基于SLIP模型机器人腿部刚度计算方法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4.1 足底力简化腿部刚度计算方法 | 第14-15页 |
| 1.4.2 以Ts为媒介腿部刚度计算方法 | 第15-16页 |
| 1.5 研究现状总结分析 | 第16-17页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 腿部刚度计算方法与变刚度阻抗控制方法研究 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 SLIP模型简介 | 第19-20页 |
| 2.3 基于SLIP模型腿部刚度解析解计算方法研究 | 第20-25页 |
| 2.4 变刚度阻抗控制方法研究 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 单腿子系统变刚度阻抗控制方法研究 | 第28-43页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 单腿子系统模型的建立 | 第28页 |
| 3.3 控制方法研究 | 第28-35页 |
| 3.3.1 状态机划分 | 第29页 |
| 3.3.2 腾空相控制方法研究 | 第29-31页 |
| 3.3.3 着地相控制方法研究 | 第31-33页 |
| 3.3.4 驱动力映射计算 | 第33-35页 |
| 3.4 虚拟样机联合仿真实验 | 第35-41页 |
| 3.4.1 变刚度阻抗控制实验 | 第36-40页 |
| 3.4.2 高度控制实验 | 第40页 |
| 3.4.3 能量补偿实验 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 四足机器人跳跃步态控制方法研究 | 第43-54页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 跳跃步态分析 | 第43-45页 |
| 4.3 平面模型的建立 | 第45-46页 |
| 4.4 控制方法研究 | 第46-53页 |
| 4.4.1 高度控制方法研究 | 第47页 |
| 4.4.2 速度控制方法研究 | 第47页 |
| 4.4.3 俯仰角控制方法研究 | 第47-48页 |
| 4.4.4 变刚度阻抗控制研究 | 第48-49页 |
| 4.4.5 镜像腿控制方法研究 | 第49-51页 |
| 4.4.6 驱动力映射计算 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 四足机器人跳跃步态变刚度阻抗控制实验研究 | 第54-69页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 联合仿真平台的搭建 | 第54-56页 |
| 5.3 虚拟样机联合仿真实验 | 第56-68页 |
| 5.3.1 平衡调节实验 | 第57-58页 |
| 5.3.2 高度控制实验 | 第58-60页 |
| 5.3.3 变刚度阻抗控制实验 | 第60-64页 |
| 5.3.4 俯仰角控制实验 | 第64-65页 |
| 5.3.5 镜像腿控制实验 | 第65-67页 |
| 5.3.6 能量补偿实验 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 附录 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80页 |