| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9-13页 |
| 1.2 INS关键参数标校方法研究现状及发展趋势 | 第13-17页 |
| 1.2.1 INS可观测度分析方法 | 第13-14页 |
| 1.2.2 INS标校路径设计方法 | 第14-15页 |
| 1.2.3 噪声未知情况下的Kalman滤波方法 | 第15-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 惯性导航系统标校路径设计 | 第19-35页 |
| 2.1 已有的标校路径设计方法 | 第19-20页 |
| 2.2 逆可观测性分析方法及其在INS使用可行性的证明 | 第20-28页 |
| 2.2.1 PWCS可观测分析方法 | 第20-22页 |
| 2.2.2 逆可观测性分析方法介绍 | 第22页 |
| 2.2.3 INS误差模型 | 第22-25页 |
| 2.2.4 逆可观测性分析方法在INS使用的可行性证明 | 第25-28页 |
| 2.3 逆可观测性分析方法在INS中的应用 | 第28-34页 |
| 2.3.1 INS误差参数在可观测意义下的耦合分析 | 第28-31页 |
| 2.3.2 标校路径设计准则 | 第31-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 惯性导航系统关键误差参数可观测度分析方法 | 第35-52页 |
| 3.1 已有可观测度分析方法 | 第35-38页 |
| 3.1.1 基于SVD的可观测度分析方法 | 第35-37页 |
| 3.1.2 已有方法中的不足 | 第37-38页 |
| 3.2 基于范数受约束最优化的可观测度分析方法 | 第38-46页 |
| 3.2.1 方法简介 | 第38-39页 |
| 3.2.2 可观测度意义的解释 | 第39-41页 |
| 3.2.3 可观测度的计算 | 第41-45页 |
| 3.2.4 两类可观测度分析方法比较 | 第45-46页 |
| 3.3 基于范数受约束最优化的可观测度方法的仿真实例及分析 | 第46-51页 |
| 3.3.1 捷联惯导初始对准模型介绍 | 第46-47页 |
| 3.3.2 基于SVD分解的可观测度分析方法分析结果 | 第47页 |
| 3.3.3 基于范数受约束最优化的可观测度方法分析结果 | 第47-48页 |
| 3.3.4 初始对准仿真结果及结论 | 第48-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于输出耦合的自适应KALMAN滤波方法 | 第52-64页 |
| 4.1 标准Kalman滤波方法简介 | 第52-55页 |
| 4.2 基于输出耦合的自适应Kalman滤波方法简介 | 第55-63页 |
| 4.2.1 系统增广模型 | 第55-56页 |
| 4.2.2 基于输出耦合的噪声方差估计方法简介 | 第56-58页 |
| 4.2.3 基于输出耦合的噪声方差估计方法实例分析 | 第58-61页 |
| 4.2.4 基于输出耦合的自适应滤波方法在INS中的应用 | 第61-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 惯性导航系统关键误差参数标校实例分析 | 第64-73页 |
| 5.1 INS误差参数可观测度分析 | 第64-66页 |
| 5.2 INS关键误差参数估计结果 | 第66-68页 |
| 5.3 INS导航结果比较分析 | 第68-71页 |
| 5.4 新标校方法结果与原有方法结果的比较 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
