基于电子罗盘的GNSS航向精度改进方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景与选题意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文的主要内容及结构安排 | 第12-14页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 电子罗盘整体设计与原理分析 | 第14-22页 |
| 2.1 电子罗盘功能分析和整体设计 | 第14-15页 |
| 2.2 电子罗盘原理分析 | 第15-17页 |
| 2.2.1 地磁场 | 第15-16页 |
| 2.2.2 姿态角 | 第16-17页 |
| 2.3 磁传感器误差分析与校准 | 第17-21页 |
| 2.3.1 最小二乘法 | 第18-19页 |
| 2.3.2 软硬磁铁误差的校准 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 电子罗盘硬件设计与开发 | 第22-29页 |
| 3.1 电子罗盘的硬件设计 | 第22-23页 |
| 3.2 电源模块 | 第23页 |
| 3.3 MCU控制模块 | 第23-26页 |
| 3.3.1 Cortex-M3 内核的特点 | 第23-24页 |
| 3.3.2 STM32F105RC单片机特点 | 第24-26页 |
| 3.4 传感器模块 | 第26-27页 |
| 3.4.1 三轴陀螺仪模块 | 第26页 |
| 3.4.2 三轴加速度计与三轴磁力计二合一模块 | 第26-27页 |
| 3.5 GPS接收模块 | 第27-28页 |
| 3.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 电子罗盘软件设计与开发 | 第29-43页 |
| 4.1 软件编程语言及开发环境 | 第29-30页 |
| 4.2 电子罗盘设计总流程 | 第30-31页 |
| 4.3 系统初始化模块 | 第31-33页 |
| 4.4 IIC总线工作原理及初始化 | 第33-36页 |
| 4.4.1 IIC总线简介 | 第33-34页 |
| 4.4.2 IIC总线功能描述 | 第34-35页 |
| 4.4.3 IIC接口的初始化 | 第35-36页 |
| 4.5 系统数据采集模块 | 第36-37页 |
| 4.6 系统数据计算模块 | 第37-42页 |
| 4.6.1 旋转矩阵与欧拉角的转换 | 第37-40页 |
| 4.6.2 旋转矩阵的计算 | 第40-42页 |
| 4.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章GNSS航向角精度改进的测试与结果分析 | 第43-49页 |
| 5.1 GNSS航向角校准前后实验及结果分析 | 第43-46页 |
| 5.1.1 GNSS航向角测试 | 第45-46页 |
| 5.1.2 GNSS航向角测试结果分析 | 第46页 |
| 5.2 电子罗盘航向稳定性测试与分析 | 第46-48页 |
| 5.3 实测结果分析 | 第48页 |
| 5.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第6章 总结与展望 | 第49-51页 |
| 6.1 总结 | 第49-50页 |
| 6.2 展望 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第54页 |
