| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第13-15页 |
| 1.2 波浪补偿技术的分类与研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 波浪补偿技术分类 | 第15-16页 |
| 1.2.1.1 被动式波浪补偿系统 | 第15-16页 |
| 1.2.1.2 主动式波浪补偿系统 | 第16页 |
| 1.2.2 波浪补偿的国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 论文的研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-21页 |
| 第2章 主动式波浪补偿吊机控制系统概述与分析 | 第21-35页 |
| 2.1 主动式波浪补偿系统概述 | 第21-24页 |
| 2.1.1 主动式波浪补偿方式分类 | 第22-24页 |
| 2.2 主动式波浪补偿控制策略概述 | 第24-27页 |
| 2.2.1 前馈控制 | 第26-27页 |
| 2.2.2 反馈控制 | 第27页 |
| 2.3 船舶姿态运动预报 | 第27-34页 |
| 2.3.1 船舶姿态运动的时间序列数学模型 | 第28页 |
| 2.3.2 递推参数最小二乘法估计 | 第28-29页 |
| 2.3.3 模型定阶算法 | 第29-32页 |
| 2.3.4 船舶姿态运动预报步骤 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 主动式波浪补偿吊机的液压系统研究 | 第35-43页 |
| 3.1 起重机液压系统的研究 | 第35-37页 |
| 3.1.1 驱动方案的选择 | 第35-36页 |
| 3.1.2 负载敏感技术的应用 | 第36-37页 |
| 3.2 液压系统回路 | 第37-40页 |
| 3.2.1 制动回路 | 第38-39页 |
| 3.2.2 恒张力时的负载平衡回路 | 第39页 |
| 3.2.3 补偿缸负载平衡回路 | 第39-40页 |
| 3.3 具有主动式波浪补偿技术的吊机液压系统分析 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 主动式波浪补偿吊机系统控制策略 | 第43-59页 |
| 4.1 神经网络的理论基础 | 第43-45页 |
| 4.1.1 神经元的基本模型 | 第43-44页 |
| 4.1.2 神经网络的学习规则 | 第44-45页 |
| 4.1.2.1 无监督Hebb学习规则 | 第44-45页 |
| 4.1.2.2 有监督Delta学习规则 | 第45页 |
| 4.1.2.3 有监督的Hebb学习规则 | 第45页 |
| 4.2 伪微分控制理论 | 第45-56页 |
| 4.2.1 PID控制理论 | 第45-47页 |
| 4.2.2 一阶与二阶被控对象下的伪微分反馈控制理论 | 第47-51页 |
| 4.2.2.1 一阶被控对象下的PDF控制器 | 第47-49页 |
| 4.2.2.2 二阶被控对象下的PDF控制器参数设计 | 第49-51页 |
| 4.2.3 伪微分控制算法与经典控制算法的比较 | 第51-56页 |
| 4.2.3.1 一阶被控对象 | 第51-54页 |
| 4.2.3.2 二阶被控对象 | 第54-56页 |
| 4.3 基于神经网络的PDF算法 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 主动式波浪补偿吊机系统的数学建模与仿真 | 第59-73页 |
| 5.1 液压驱动数学模型 | 第59-65页 |
| 5.1.1 系统传递函数的确立 | 第59-63页 |
| 5.1.2 传递函数的简化 | 第63-64页 |
| 5.1.3 系统框图的建立的简化 | 第64-65页 |
| 5.2 系统作业工况参数 | 第65-66页 |
| 5.3 基于Simulink的整个系统仿真 | 第66-72页 |
| 5.3.1 系统参数的确定 | 第66-67页 |
| 5.3.2 主动式波浪补偿起重机系统的仿真 | 第67-70页 |
| 5.3.3 神经网络PDF控制参数变化 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 实验模型的搭建与研究 | 第73-85页 |
| 6.1 实验系统的构成 | 第73页 |
| 6.2 电机驱动时数学模型 | 第73-77页 |
| 6.2.1 伺服马达与直流电机位置控制数学模型的比较 | 第77页 |
| 6.3 系统实验平台的搭建 | 第77-82页 |
| 6.3.1 实验系统的构成 | 第77-78页 |
| 6.3.2 主要硬件介绍 | 第78-82页 |
| 6.3.2.1 可编程控制器（PLC） | 第78-80页 |
| 6.3.2.2 拓展模块 | 第80页 |
| 6.3.2.2 圆光栅编码器 | 第80-81页 |
| 6.3.2.3 编写计算机控制界面 | 第81-82页 |
| 6.4 实验结果 | 第82-83页 |
| 6.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 第7章 结论与展望 | 第85-87页 |
| 7.1 总结 | 第85页 |
| 7.2 展望 | 第85-87页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
