柔性关节五指机械手抓取能力与运动控制
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.3 柔性关节机械手国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.3.1 电机驱动柔性关节机械手 | 第14-17页 |
| 1.3.2 功能材料驱动柔性关节机械手 | 第17-18页 |
| 1.3.3 流体驱动柔性关节机械手 | 第18-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 柔性关节五指机械手结构功能与运动学研究 | 第22-44页 |
| 2.1 柔性关节手指结构功能 | 第22-25页 |
| 2.1.1 柔性大拇指结构功能 | 第22-23页 |
| 2.1.2 柔性食指结构功能 | 第23-25页 |
| 2.1.3 柔性中指等三指结构功能 | 第25页 |
| 2.2 柔性关节五指机械手结构功能 | 第25-27页 |
| 2.2.1 柔性关节五指机械手的结构 | 第26-27页 |
| 2.2.2 柔性关节五指机械手的功能 | 第27页 |
| 2.3 单向弯曲关节静力学模型研究 | 第27-31页 |
| 2.3.1 乳胶管的变形分析 | 第27-29页 |
| 2.3.2 单向弯曲关节弯曲变形理论研究 | 第29-31页 |
| 2.4 柔性关节及手指弯曲变形实验研究 | 第31-35页 |
| 2.4.1 单向弯曲关节弯曲变形实验分析 | 第32-33页 |
| 2.4.2 柔性手指弯曲变形实验分析 | 第33-35页 |
| 2.5 柔性关节五指机械手运动学实验研究 | 第35-42页 |
| 2.5.1 实验原理与方法 | 第35-37页 |
| 2.5.2 柔性关节五指机械手运动学分析 | 第37-40页 |
| 2.5.3 柔性关节五指机械手运动姿态实验 | 第40-42页 |
| 2.6 小结 | 第42-44页 |
| 第3章 柔性关节五指机械手抓取能力研究 | 第44-58页 |
| 3.1 柔性关节夹持力理论模型的建立 | 第44-47页 |
| 3.1.1 柔性关节接触点位置分析 | 第44-45页 |
| 3.1.2 关节夹持力理论模型分析 | 第45-47页 |
| 3.2 柔性关节及手指夹持力实验分析 | 第47-50页 |
| 3.2.1 关节及手指夹持力实验原理与方法 | 第47-48页 |
| 3.2.2 单向弯曲关节夹持力分析 | 第48页 |
| 3.2.3 大拇指夹持力分析 | 第48-49页 |
| 3.2.4 食指夹持力分析 | 第49-50页 |
| 3.2.5 中指等三指夹持力分析 | 第50页 |
| 3.3 柔性关节五指机械手抓取实验 | 第50-57页 |
| 3.3.1 机械手对球形物体的抓取 | 第51-53页 |
| 3.3.2 机械手对圆柱形物体的抓取 | 第53-55页 |
| 3.3.3 机械手对盘形和箱形物体和的抓取 | 第55-57页 |
| 3.4 小结 | 第57-58页 |
| 第4章 柔性手指动力学实验研究与机械手运动控制 | 第58-80页 |
| 4.1 柔性手指动力学实验研究 | 第58-70页 |
| 4.1.1 柔性手指动力学实验原理 | 第58-59页 |
| 4.1.2 柔性手指阶跃时域响应 | 第59-61页 |
| 4.1.3 柔性手指脉冲时域响应 | 第61-63页 |
| 4.1.4 柔性手指斜坡时域响应 | 第63-68页 |
| 4.1.5 手指频域响应分析 | 第68-70页 |
| 4.2 柔性关节五指机械手控制系统 | 第70-77页 |
| 4.2.1 机械手控制系统 | 第70-71页 |
| 4.2.2 电气控制系统 | 第71-73页 |
| 4.2.3 气压控制系统 | 第73-75页 |
| 4.2.4 机械手移动平台 | 第75-76页 |
| 4.2.5 机械手控制策略 | 第76-77页 |
| 4.3 小结 | 第77-80页 |
| 第5章 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 作者简介及科研成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
