基于虚拟现实的外骨骼装置结构设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 虚拟现实技术 | 第8-9页 |
| 1.2 虚拟现实技术在康复医疗中的应用 | 第9-11页 |
| 1.3 外骨骼机器人的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 手臂外骨骼总体方案设计 | 第16-21页 |
| 2.1 方案的选择 | 第16-20页 |
| 2.1.1 自由度的设计 | 第17页 |
| 2.1.2 相关参数的选取 | 第17-18页 |
| 2.1.3 驱动器的选择 | 第18-19页 |
| 2.1.4 关节结构的选择 | 第19-20页 |
| 2.2 康复机器人的训练方式 | 第20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 驱动元件的选择及其特性分析 | 第21-26页 |
| 3.1 驱动元件的选择 | 第21-22页 |
| 3.2 气动肌肉的基本模型及特性分析 | 第22-24页 |
| 3.3 气动肌肉驱动关节的模型及特性分析 | 第24-25页 |
| 3.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第4章 机械结构部分的设计与计算 | 第26-43页 |
| 4.1 手部外骨骼结构设计 | 第26-29页 |
| 4.1.1 手指指套的结构设计 | 第26-27页 |
| 4.1.2 手部外骨骼气动肌肉的选型 | 第27-28页 |
| 4.1.3 手部整体结构设计 | 第28-29页 |
| 4.2 手臂外骨骼结构的设计 | 第29-31页 |
| 4.2.1 手臂部分相关数据的确定 | 第29-30页 |
| 4.2.2 手臂外骨骼各关节力矩模型分析 | 第30-31页 |
| 4.3 手臂外骨骼各关节零件设计及气动肌肉选型 | 第31-39页 |
| 4.3.1 腕关节处零件的设计及气动肌肉选型 | 第31-34页 |
| 4.3.2 肘关节处零件的设计及气动肌肉选型 | 第34-35页 |
| 4.3.3 肩关节处零件的设计及气动肌肉选型 | 第35-39页 |
| 4.4 整体结构的设计 | 第39-40页 |
| 4.5 传感器的选取 | 第40-42页 |
| 4.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 供气与控制系统的设计 | 第43-49页 |
| 5.1 供气系统的设计 | 第43-47页 |
| 5.1.1 供气回路设计 | 第43-44页 |
| 5.1.2 气动元件的选择 | 第44-47页 |
| 5.2 气动系统控制设计 | 第47-48页 |
| 5.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第6章 基于虚拟现实的康复系统方案设计 | 第49-52页 |
| 6.1 手臂康复系统整体方案设计 | 第49-50页 |
| 6.2 基于虚拟现实的康复系统设计 | 第50-51页 |
| 6.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
