| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 特种机器人概述 | 第9页 |
| 1.2 课题背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.3 微型机器人国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.3 发展趋势 | 第14页 |
| 1.3.4 虚拟样机技术的应用 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究内容与方法 | 第15-17页 |
| 第2章 微型可投掷机器人机械设计 | 第17-25页 |
| 2.1 设计目标 | 第17页 |
| 2.2 行走方案 | 第17页 |
| 2.3 模块化设计 | 第17-18页 |
| 2.4 本体设计 | 第18-22页 |
| 2.4.1 电机选型 | 第18-20页 |
| 2.4.2 传动机构设计 | 第20-21页 |
| 2.4.3 内部布局设计 | 第21-22页 |
| 2.5 移动轮设计 | 第22-23页 |
| 2.5.1 材料选择 | 第22页 |
| 2.5.2 移动轮结构设计 | 第22-23页 |
| 2.6 尾巴设计 | 第23页 |
| 2.7 样机制作 | 第23-24页 |
| 2.8 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 微型可投掷机器人抛投过程的运动学仿真 | 第25-38页 |
| 3.1 理论分析 | 第25-26页 |
| 3.2 计算机仿真方法 | 第26-30页 |
| 3.3 建模与简化 | 第30页 |
| 3.4 空中飞行过程仿真 | 第30-37页 |
| 3.4.1 仿真步骤 | 第31-32页 |
| 3.4.2 从1米高处自由落体 | 第32-34页 |
| 3.4.3 从2米高处平抛 | 第34-35页 |
| 3.4.4 从2米高处45°向上斜抛 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 微型可投掷机器人跌落碰撞瞬态速度变化分析 | 第38-51页 |
| 4.1 本章概述 | 第38页 |
| 4.2 碰撞的有限元理论 | 第38-41页 |
| 4.2.1 非线性有限元方程 | 第38-40页 |
| 4.2.2 积分方法选择 | 第40-41页 |
| 4.3 仿真模型简化 | 第41-43页 |
| 4.4 有限元模型建立 | 第43-45页 |
| 4.5 分析结果 | 第45-50页 |
| 4.5.1 水平冲击 | 第45-46页 |
| 4.5.2 斜45°冲击 | 第46-47页 |
| 4.5.3 垂直冲击 | 第47-48页 |
| 4.5.4 尾巴朝下冲击 | 第48-49页 |
| 4.5.5 结果对比 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 微型可投掷机器人关键零部件性能校核及优化设计 | 第51-61页 |
| 5.1 优化设计方法 | 第51-52页 |
| 5.1.1 优化设计所用软件 | 第51页 |
| 5.1.2 结构优化设计的数学模型 | 第51页 |
| 5.1.3 ANSYS优化设计步骤 | 第51-52页 |
| 5.2 主体外壳性能校核 | 第52-56页 |
| 5.2.1 主体外壳模态分析 | 第52-54页 |
| 5.2.2 主体外壳静力学分析 | 第54-56页 |
| 5.3 输出轴的优化设计 | 第56-59页 |
| 5.3.1 输出轴静态性能分析 | 第56-57页 |
| 5.3.2 输出轴的参数化 | 第57-58页 |
| 5.3.3 设置优化参数 | 第58页 |
| 5.3.4 优化结果 | 第58-59页 |
| 5.4 尾巴末端强度校核 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 微型可投掷机器人样机性能测试 | 第61-67页 |
| 6.1 机器人功能参数 | 第61-62页 |
| 6.1.1 硬件配置 | 第61页 |
| 6.1.2 机器人操控软件说明 | 第61-62页 |
| 6.2 测试前期准备 | 第62-63页 |
| 6.3 侦察功能测试 | 第63页 |
| 6.4 投掷测试 | 第63-66页 |
| 6.4.1 自由落体测试 | 第63-64页 |
| 6.4.2 斜抛测试 | 第64-65页 |
| 6.4.3 机器人下楼梯测试 | 第65-66页 |
| 6.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第7章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第67页 |
| 7.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72页 |