宽视场主动视觉跟踪技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 主要工作 | 第11-12页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第12-13页 |
| 第二章 视频跟踪总体方案设计 | 第13-17页 |
| 2.1 总体设计 | 第13-14页 |
| 2.2 模块设计 | 第14-16页 |
| 2.2.1 行人检测 | 第14页 |
| 2.2.2 球机控制 | 第14-15页 |
| 2.2.3 操控平台 | 第15-16页 |
| 2.3 小结 | 第16-17页 |
| 第三章 多特征融合目标跟踪算法 | 第17-23页 |
| 3.1 模板匹配跟踪算法概述 | 第17-18页 |
| 3.1.1 模板匹配简介 | 第17页 |
| 3.1.2 行人跟踪算法总体设计 | 第17-18页 |
| 3.2 目标模板建立 | 第18-19页 |
| 3.2.1 颜色特征 | 第18-19页 |
| 3.2.2 梯度特征 | 第19页 |
| 3.2.3 纹理特征 | 第19页 |
| 3.3 匹配搜索 | 第19-22页 |
| 3.3.1 搜索方法 | 第19-20页 |
| 3.3.2 模板匹配准则 | 第20-21页 |
| 3.3.3 实验结果及分析 | 第21-22页 |
| 3.4 小结 | 第22-23页 |
| 第四章 球机控制算法研究 | 第23-47页 |
| 4.1 球机控制概述 | 第23-26页 |
| 4.1.1 转动控制 | 第23-25页 |
| 4.1.2 焦距控制 | 第25-26页 |
| 4.2 PTZ摄像机特点 | 第26-27页 |
| 4.2.1 滞后特性 | 第26页 |
| 4.2.2 控制量分布 | 第26-27页 |
| 4.3 数字PID控制器 | 第27-33页 |
| 4.3.1 常规PID控制 | 第27-28页 |
| 4.3.2 PID控制改进算法 | 第28-30页 |
| 4.3.3 带速度前馈的比例控制器 | 第30-32页 |
| 4.3.4 实验结果及分析 | 第32-33页 |
| 4.4 基于状态反馈的速度环校正 | 第33-39页 |
| 4.4.1 状态空间模型 | 第34-36页 |
| 4.4.2 转速状态检测 | 第36-37页 |
| 4.4.3 状态反馈速度跟踪 | 第37-38页 |
| 4.4.4 实验结果及分析 | 第38-39页 |
| 4.5 基于预测控制的速度环校正 | 第39-46页 |
| 4.5.1 预测模型 | 第40-42页 |
| 4.5.2 预测误差反馈校正 | 第42-43页 |
| 4.5.3 滚动优化与控制量求解 | 第43-44页 |
| 4.5.4 实验结果及分析 | 第44-46页 |
| 4.6 小结 | 第46-47页 |
| 第五章 操控平台软件设计 | 第47-63页 |
| 5.1 视频采集 | 第48-50页 |
| 5.1.1 摄像机选择 | 第48页 |
| 5.1.2 视频采集 | 第48-50页 |
| 5.2 串口通信 | 第50-54页 |
| 5.2.1 VISCA协议 | 第50-52页 |
| 5.2.2 通信流程 | 第52-53页 |
| 5.2.3 缓冲区设计 | 第53-54页 |
| 5.3 摄像机坐标变换 | 第54-60页 |
| 5.3.1 关键点检测 | 第55-56页 |
| 5.3.2 特征描述 | 第56-57页 |
| 5.3.3 图像配准 | 第57-59页 |
| 5.3.4 比例和旋转关系计算 | 第59-60页 |
| 5.4 多线程之间的协调 | 第60-61页 |
| 5.5 小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和成果 | 第71页 |
