双目立体视觉测距中的立体匹配算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 双目立体视觉 | 第15-16页 |
| 1.1.1 双目立体视觉概述 | 第15页 |
| 1.1.2 双目立体视觉基本技术 | 第15-16页 |
| 1.2 双目立体视觉的研究与发展 | 第16-17页 |
| 1.3 立体匹配的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 本文的研究内容和组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 双目立体视觉测距基本理论 | 第21-31页 |
| 2.1 摄像机成像模型 | 第21-26页 |
| 2.1.1 成像模型中的四个坐标系 | 第21-23页 |
| 2.1.2 线性摄像机模型 | 第23-25页 |
| 2.1.3 非线性摄像机模型 | 第25-26页 |
| 2.2 双目立体视觉原理 | 第26-29页 |
| 2.2.1 视差测距原理 | 第26-27页 |
| 2.2.2 双目立体视觉的数学模型 | 第27-29页 |
| 2.3 双目立体视觉的极线几何 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 双目摄像机标定技术 | 第31-45页 |
| 3.1 摄像机常用标定方法 | 第31-35页 |
| 3.1.1 线性模型标定法 | 第31-33页 |
| 3.1.2 非线性模型标定法 | 第33-35页 |
| 3.2 张正友棋盘标定法 | 第35-43页 |
| 3.2.1 棋盘标定法原理 | 第36-38页 |
| 3.2.2 双目立体摄像机的标定方法 | 第38页 |
| 3.2.3 立体标定实验步骤及结果 | 第38-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 局部立体匹配算法 | 第45-63页 |
| 4.1 局部立体匹配算法 | 第45-48页 |
| 4.1.1 匹配代价计算 | 第46-47页 |
| 4.1.2 匹配窗口 | 第47-48页 |
| 4.2 典型局部立体匹配算法 | 第48-50页 |
| 4.3 基于典型SAD固定窗口匹配算法的改进 | 第50-61页 |
| 4.3.1 匹配窗口构建 | 第51-56页 |
| 4.3.2 LRC遮挡检测 | 第56-60页 |
| 4.3.3 实验结果与分析 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 双目立体视觉测距系统设计 | 第63-69页 |
| 5.1 实验系统平台介绍 | 第63-64页 |
| 5.2 实验步骤与结果分析 | 第64-67页 |
| 5.2.1 实验步骤 | 第64-66页 |
| 5.2.2 结果分析 | 第66-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 作者简介 | 第75-76页 |
