SCARA机器人视觉伺服精确定位技术的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 SCARA机器人精确定位技术研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 机器人定位精度现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机器人控制算法动态 | 第10-11页 |
| 1.2.3 误差补偿算法动态 | 第11-13页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 系统模型框架 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 系统方案选择 | 第15-16页 |
| 2.3 系统结构组成 | 第16-17页 |
| 2.4 相关环节建模 | 第17-26页 |
| 2.4.1 智能相机建模 | 第17-18页 |
| 2.4.2 智能相机标定 | 第18-19页 |
| 2.4.3 智能相机与机器人坐标建模 | 第19-20页 |
| 2.4.4 SCARA运动学建模 | 第20-23页 |
| 2.4.5 SCARA动力学建模 | 第23-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 SCARA机器人模糊内模控制研究 | 第27-40页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 SCARA机器人动力学模型 | 第27-28页 |
| 3.3 SCARA机器人模糊内模控制器设计 | 第28-35页 |
| 3.3.1 内模控制器原理 | 第28-29页 |
| 3.3.2 模糊控制原理 | 第29-31页 |
| 3.3.3 SCARA内模控制规律 | 第31-32页 |
| 3.3.4 SCARA模糊内模控制实现 | 第32-35页 |
| 3.4 实验仿真 | 第35-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 视觉引导SCARA平面定位补偿研究 | 第40-48页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 机器人定位精度补偿原理 | 第40页 |
| 4.3 SCARA平面定位数学模型 | 第40-41页 |
| 4.4 视觉引导的网格模型补偿策略 | 第41-45页 |
| 4.4.1 网格模型机理 | 第41-42页 |
| 4.4.2 一般情况下的精确定位实现 | 第42-44页 |
| 4.4.3 特殊情况下的精确定位实现 | 第44页 |
| 4.4.4 精确定位补偿算法流程图 | 第44-45页 |
| 4.5 实验仿真 | 第45-47页 |
| 4.6 小结 | 第47-48页 |
| 第五章 SCARA机器人精确定位实验测试 | 第48-57页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 实验平台简介 | 第48-50页 |
| 5.2.1 实验平台搭建 | 第48-49页 |
| 5.2.2 实验运行过程描述 | 第49-50页 |
| 5.3 坐标系的标定与转换 | 第50-51页 |
| 5.4 SCARA机器人误差补偿控制策略实现 | 第51-56页 |
| 5.4.1 SCARA机器人正逆解模块实现 | 第51-52页 |
| 5.4.2 SCARA机器人轨迹规划模块实现 | 第52-54页 |
| 5.4.3 SCARA机器人控制策略模块实现 | 第54页 |
| 5.4.4 SCARA机器人误差补偿模块实现 | 第54-55页 |
| 5.4.5 SCARA机器人精确定位实验结果 | 第55-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 总结 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第64页 |
