未知环境下全覆盖路径规划问题的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 本章小结 | 第12-13页 |
| 第2章 相关技术 | 第13-26页 |
| 2.1 覆盖问题的简介 | 第13-15页 |
| 2.1.1 遍历规划的数学描述 | 第14页 |
| 2.1.2 全覆盖路径规划的性能指标 | 第14-15页 |
| 2.2 环境地图的表示方法 | 第15-19页 |
| 2.2.1 地图的表示方法 | 第15-18页 |
| 2.2.2 环境建模 | 第18-19页 |
| 2.3 全覆盖路径规划行走方式 | 第19-21页 |
| 2.4 常见的几种算法 | 第21-25页 |
| 2.4.1 单元分解法 | 第21-22页 |
| 2.4.2 模板法 | 第22-23页 |
| 2.4.3 模糊逻辑算法 | 第23-24页 |
| 2.4.4 生物激励神经网络法 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于生物激励神经网络的全覆盖路径规划 | 第26-38页 |
| 3.1 生物激励神经网路模型 | 第26-28页 |
| 3.2 路径规划算法描述 | 第28-32页 |
| 3.3 路径规划算法的缺点及改进 | 第32-35页 |
| 3.3.1 路径规划算法的缺点 | 第32-33页 |
| 3.3.2 算法的改进 | 第33-35页 |
| 3.4 改进算法的仿真 | 第35-37页 |
| 3.4.1 环境地图的构建 | 第35页 |
| 3.4.2 仿真实验 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 未知环境中路径规划的改进 | 第38-50页 |
| 4.1 模糊控制系统的介绍 | 第38-42页 |
| 4.1.1 模糊控制器的结构 | 第38-39页 |
| 4.1.2 模糊化 | 第39-40页 |
| 4.1.3 模糊规则设计 | 第40页 |
| 4.1.4 模糊推理机 | 第40-41页 |
| 4.1.5 去模糊化 | 第41-42页 |
| 4.2 模糊控制探测障碍物边界 | 第42-46页 |
| 4.3 改进的算法描述与仿真 | 第46-49页 |
| 4.3.1 算法描述 | 第46-47页 |
| 4.3.2 算法仿真 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 5.1 结论 | 第50页 |
| 5.2 进一步工作的方向 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第56页 |
