| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 复合材料的优良特性 | 第9-10页 |
| 1.2 三维编织复合材料 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外三维编织机的研究状况 | 第12-13页 |
| 1.4 机械手的发展 | 第13-14页 |
| 1.5 课题研究的意义 | 第14页 |
| 1.6 本章小结 | 第14-17页 |
| 第二章 系统总体设计方案 | 第17-23页 |
| 2.1 编织机的控制原理 | 第17-19页 |
| 2.2 系统整体按设计方案 | 第19-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 硬件系统的设计 | 第23-43页 |
| 3.1 下位机控制系统硬件概述 | 第23-26页 |
| 3.1.1 单片机STC12C5A60S2简介 | 第23-24页 |
| 3.1.2 步进电机的特性 | 第24-25页 |
| 3.1.3 步进电机的驱动芯片 | 第25-26页 |
| 3.2 下位机控制系统电路设计 | 第26-35页 |
| 3.2.1 单片机基本电路 | 第27-28页 |
| 3.2.2 光电传感器的使用 | 第28-29页 |
| 3.2.3 断线信号采集模块 | 第29-30页 |
| 3.2.4 STC12C5A60S2的CAN总线设计 | 第30-33页 |
| 3.2.5 步进电机驱动模块电路 | 第33-34页 |
| 3.2.6 携纱器在泊位信号判断模块 | 第34-35页 |
| 3.3 上位机模块的设计 | 第35-41页 |
| 3.3.1 显示模块设计 | 第35-37页 |
| 3.3.2 触摸屏模块设计 | 第37-38页 |
| 3.3.3 存储器扩展 | 第38-40页 |
| 3.3.4 通信模块的设计 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 软件系统的设计 | 第43-61页 |
| 4.1 嵌入式Linux操作系统开发环境的搭建 | 第43-45页 |
| 4.1.1 建立交叉编译环境 | 第43-44页 |
| 4.1.2 移植U-boot | 第44页 |
| 4.1.3 移植Linux内核 | 第44-45页 |
| 4.1.4 构建Linux根文件系统 | 第45页 |
| 4.2 驱动程序的编写 | 第45-49页 |
| 4.2.1 LCD驱动程序 | 第46-47页 |
| 4.2.2 触摸屏驱动 | 第47-48页 |
| 4.2.3 串口驱动设计 | 第48-49页 |
| 4.2.4 CAN总线驱动设计与通讯实现 | 第49页 |
| 4.3 上位机宏指令 | 第49-50页 |
| 4.4 人机界面设计 | 第50-51页 |
| 4.5 下位机软件设计 | 第51-59页 |
| 4.5.1 宏指令在下位机的执行过程 | 第52-54页 |
| 4.5.2 控制系统的拓扑结构和动作同步 | 第54-55页 |
| 4.5.3 电机的控制 | 第55-56页 |
| 4.5.4 CAN通信程序设计 | 第56-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |