| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-21页 |
| 1.4 课题研究对象和内容 | 第21-23页 |
| 1.5 论文主要工作及创新点 | 第23-26页 |
| 2 分数阶微积分理论及伺服驱动系统模型研究 | 第26-40页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 分数阶微积分 | 第26-29页 |
| 2.3 分数阶PID控制器 | 第29-33页 |
| 2.4 交流伺服驱动系统速度环控制结构 | 第33-34页 |
| 2.5 交流伺服驱动系统分数阶模型建立及参数辨识 | 第34-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 3 分数阶PID控制器参数图形化整定方法研究 | 第40-61页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 基于模型的分数阶PID控制器参数图形化整定方法研究 | 第40-49页 |
| 3.3 基于无模型的分数阶PID控制器参数图形化整定方法研究 | 第49-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 4 分数阶PID控制器参数数值化整定方法研究 | 第61-81页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 基于模型的分数阶PID控制器参数数值化整定方法研究 | 第61-72页 |
| 4.3 基于无模型的分数阶PID控制器参数数值化整定方法研究 | 第72-80页 |
| 4.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 5 分数阶PID控制器在线整定方法研究 | 第81-101页 |
| 5.1 引言 | 第81页 |
| 5.2 基于模型的分数阶PID控制器参数在线整定方法研究 | 第81-88页 |
| 5.3 无模型分数阶PID控制器参数在线整定方法研究 | 第88-100页 |
| 5.4 本章小结 | 第100-101页 |
| 6 实验研究与验证 | 第101-120页 |
| 6.1 引言 | 第101页 |
| 6.2 伺服驱动系统实验平台概述 | 第101-105页 |
| 6.3 分数阶模型辨识及控制参数整定策略实验验证 | 第105-119页 |
| 6.4 本章小结 | 第119-120页 |
| 7 全文总结及展望 | 第120-123页 |
| 7.1 全文总结 | 第120-121页 |
| 7.2 展望 | 第121-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 参考文献 | 第124-133页 |
| 附录 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第133-134页 |
