| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2 相关研究发展状况 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外无人驾驶车辆的发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 我国自动驾驶汽车的研究现状及分析 | 第15-16页 |
| 1.3 本论文研究内容及意义 | 第16页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 自动驾驶汽车控制系统和控制方法介绍 | 第18-32页 |
| 2.1 无人车任务规划系统分类 | 第18-20页 |
| 2.1.1 集中式控制和分布式控制 | 第18-20页 |
| 2.2 无人驾驶汽车一致性问题研究 | 第20-22页 |
| 2.3 多智能体系统一致性 | 第22-23页 |
| 2.4 相关数学知识 | 第23-31页 |
| 2.4.1 判断系统稳定性的两种主要方法 | 第26-31页 |
| 2.4.1.1 李雅普诺夫稳定性 | 第28-29页 |
| 2.4.1.2 奈奎斯特稳定判据 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 具有时滞的二阶多智能体系统一致性问题研究 | 第32-56页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 一阶系统一致性问题 | 第32-35页 |
| 3.2.1 模型建立及相关结论 | 第32-34页 |
| 3.2.2 建模仿真验证 | 第34-35页 |
| 3.3 二阶系统一致性问题 | 第35-55页 |
| 3.3.1 模型建立及转换 | 第35-36页 |
| 3.3.2 二阶静态反馈协议 | 第36-43页 |
| 3.3.2.1 数学推导 | 第37-39页 |
| 3.3.2.2 建模仿真验证 | 第39-43页 |
| 3.3.3 二阶动态反馈协议 | 第43-55页 |
| 3.3.3.1 数学推导 | 第44-49页 |
| 3.3.3.2 建模仿真验证 | 第49-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 具有时滞的高阶异构多智能体系统一致性问题研究 | 第56-65页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 数学推导 | 第56-62页 |
| 4.3 建模仿真验证 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第65-66页 |
| 5.1 全文总结 | 第65页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第70-71页 |