一种Delta型并联机器人设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文目标及研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 论文结构 | 第17-18页 |
| 第2章 Delta机器人运动学建模分析 | 第18-28页 |
| 2.1 Delta机器人逆运动学建模求解 | 第19-21页 |
| 2.1.1 坐标系建立 | 第19页 |
| 2.1.2 逆运动学建模求解 | 第19-21页 |
| 2.2 正运动学建模求解 | 第21-25页 |
| 2.3 机构奇异性分析 | 第25-26页 |
| 2.3.1 机器人雅各比矩阵 | 第25-26页 |
| 2.3.2 机器人奇异位形分析 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 Delta机器人高速运动路径规划 | 第28-36页 |
| 3.1 空间椭圆路径规划 | 第29-30页 |
| 3.2 改进Sine函数运动规划 | 第30-33页 |
| 3.3 机器人路径轨迹的运动规划 | 第33-34页 |
| 3.4 对比分析 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 Delta机器人动力学建模仿真设计 | 第36-43页 |
| 4.1 Delta机器人动力学建模 | 第36-38页 |
| 4.1.1 假设条件 | 第36-37页 |
| 4.1.2 动力学建模 | 第37-38页 |
| 4.2 基于PD的计算力矩控制器设计 | 第38-39页 |
| 4.3 仿真分析 | 第39-42页 |
| 4.3.1 仿真结构框图 | 第40-41页 |
| 4.3.2 仿真测试结果分析 | 第41-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 实验系统搭建与测试 | 第43-49页 |
| 5.1 硬件系统设计 | 第43-45页 |
| 5.1.1 总体设计 | 第43-44页 |
| 5.1.2 关键部件选型 | 第44-45页 |
| 5.2 软件系统设计 | 第45-46页 |
| 5.3 Delta机器人系统测试 | 第46-48页 |
| 5.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第6章结论与展望 | 第49-51页 |
| 6.1 结论 | 第49-50页 |
| 6.2 展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 附录A 机器人运动学解算函数 | 第54-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
