| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究发展现状 | 第9-12页 |
| ·国外发展现状 | 第9-11页 |
| ·国内发展现状 | 第11-12页 |
| ·可重构机械臂的研究内容 | 第12-14页 |
| ·本文主要研究内容及论文安排 | 第14-15页 |
| 第二章 可重构机械臂运动学、动力学建模 | 第15-28页 |
| ·可重构机械臂运动学建模 | 第15-21页 |
| ·基于D-H参数法的可重构机械臂正运动学模型的建立 | 第15-18页 |
| ·可重构机械臂逆运动学模型的建立 | 第18-21页 |
| ·可重构机械臂动力学建模 | 第21-26页 |
| ·自由空间可重构机械臂动力学模型建立 | 第21-25页 |
| ·可重构机械臂动力学模型自动分解 | 第25-26页 |
| ·受约束可重构机械臂动力学模型建立 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 基于Dijkstra算法的可重构机械臂构形优化 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·背景知识介绍 | 第28-29页 |
| ·Dijkstra算法介绍 | 第28-29页 |
| ·遗传算法基本理论 | 第29页 |
| ·关节运动约束下基于Dijkstra算法的可重构机械臂构形优化方法设计 | 第29-34页 |
| ·模型建立 | 第29-30页 |
| ·关节运动约束下基于Dijkstra算法的形优化算法实现 | 第30-34页 |
| ·仿真验证 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于EV-Mrobot系列可重构机械臂的实验设计 | 第38-55页 |
| ·EV-Mrobot系列可重构机械臂介绍 | 第38-39页 |
| ·机械臂控制系统设计 | 第39-42页 |
| ·机械臂控制器设计 | 第39-42页 |
| ·机械臂控制软件设计 | 第42页 |
| ·基于Dijkstra可重构机械臂的构形优化方法设计的实验验证 | 第42-47页 |
| ·基于EV-Mrobot系列可重构机械臂的抓取实验 | 第47-54页 |
| ·机械臂路径规划 | 第47-49页 |
| ·实验验证 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·总结 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |
| 攻读硕士研究成果 | 第63页 |
