| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究目的和研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·存在问题及发展趋势 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 底盘整体构成介绍 | 第17-22页 |
| ·底盘组成 | 第17页 |
| ·液压系统的结构与工作原理 | 第17-20页 |
| ·行走闭式回路结构与工作原理 | 第18-19页 |
| ·转向回路的结构与工作原理 | 第19-20页 |
| ·底盘自动驾驶控制系统 | 第20页 |
| ·DGPS信息采集系统 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 四轮转向系统的控制模型 | 第22-29页 |
| ·4ws二自由度模型 | 第22-23页 |
| ·比例前馈控制模型 | 第23-24页 |
| ·基于预瞄点的导航追踪模型 | 第24-28页 |
| ·转向节点的判定 | 第25-26页 |
| ·直线导航 | 第26-27页 |
| ·转向导航 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 测控系统硬件设计 | 第29-38页 |
| ·自动驾驶系统需求分析 | 第29-30页 |
| ·功能模块硬件介绍 | 第30-36页 |
| ·上位机—车载电脑 | 第30-31页 |
| ·GPS接收设备 | 第31-32页 |
| ·底盘姿态数据采集模块 | 第32-34页 |
| ·霍尔传感器 | 第34-35页 |
| ·偏转角传感器 | 第35页 |
| ·水平倾角传感器 | 第35-36页 |
| ·人机对话 | 第36页 |
| ·行车控制器 | 第36-37页 |
| ·控制系统结构 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 软件设计 | 第38-54页 |
| ·自动驾驶系统软件总体设计 | 第38-39页 |
| ·电控系统的软件开发平台 | 第39-41页 |
| ·嵌入式GIS系统简介 | 第40页 |
| ·Embedded Visual C++4.0 软件编写平台简介 | 第40-41页 |
| ·数据通讯模块 | 第41-46页 |
| ·CAN通讯介绍 | 第41-44页 |
| ·iCAN通讯协议设置 | 第44页 |
| ·各功能模块通信节点通讯设置 | 第44-46页 |
| ·iCAN模块启动程序设计 | 第46页 |
| ·采集功能模块设计 | 第46-49页 |
| ·导航决策模块——车载电脑工作流程 | 第49-50页 |
| ·转向决策——行车控制器工作流程 | 第50-52页 |
| ·iCAN-4400模块控制输出流程 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 控制试验及分析 | 第54-58页 |
| ·车轮转角控制测试 | 第54-55页 |
| ·直线路径跟踪试验 | 第55-56页 |
| ·曲线路径跟踪试验 | 第56页 |
| ·试验结果分析 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第七章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士期间发表的主要论文 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65-67页 |