| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| ·研究背景与意义 | 第12-13页 |
| ·国内外移栽机的研究现状 | 第13-25页 |
| ·移栽机的应用作业环境的研究现状 | 第13-20页 |
| ·应用于不同对象的末端执行器的研究现状 | 第20-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| ·研究的主要内容 | 第26-28页 |
| 第二章 面向高架的草莓穴盘苗移栽系统整体方案设计 | 第28-37页 |
| ·栽培高架设施及环境特征介绍 | 第28-29页 |
| ·高架设施特征参数统计 | 第28-29页 |
| ·统计结果分析 | 第29页 |
| ·草莓穴盘苗物理特性试验 | 第29-32页 |
| ·材料与方法 | 第29-30页 |
| ·试验结果与分析 | 第30-32页 |
| ·面向高架的草莓穴盘苗自动移栽的特殊要求 | 第32-33页 |
| ·草莓穴盘苗对末端执行器的取苗要求 | 第32-33页 |
| ·高架设施对移栽系统的要求 | 第33页 |
| ·移栽系统的作业效率要求 | 第33页 |
| ·面向高架的草莓穴盘苗自动移栽的整体方案设计 | 第33-35页 |
| ·双侧同步作业——穴盘整排同取——双侧四列同栽的作业方案 | 第33-34页 |
| ·同步式打孔——栽苗作业方案 | 第34-35页 |
| ·间歇性随架自动移栽方案 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 双爪旋转式末端执行器的设计 | 第37-55页 |
| ·草莓穴盘苗坨的力学特性 | 第37-42页 |
| ·草莓穴盘苗苗坨的入土阻力特性 | 第37-38页 |
| ·草莓穴盘苗坨的拔苗力特性 | 第38-40页 |
| ·有约束苗坨的双指拔苗破坏试验 | 第40-42页 |
| ·双爪旋转式草莓穴盘苗末端执行器的设计 | 第42-44页 |
| ·设计要求 | 第42页 |
| ·总体方案设计 | 第42-44页 |
| ·双爪旋转式末端执行器的参数设计 | 第44-51页 |
| ·间距变换机构的参数设计 | 第44页 |
| ·定角直插式双指四针取苗爪机构的参数设计 | 第44-49页 |
| ·定角直插式双指四针取苗爪结构设计 | 第49页 |
| ·定角直插式双指四针取苗爪的试制 | 第49-51页 |
| ·变距换向机构的设计 | 第51-53页 |
| ·草莓穴盘苗移栽的变距换向要求 | 第51页 |
| ·变距换向机构的机构设计 | 第51-52页 |
| ·变距换向机构的电路设计 | 第52页 |
| ·变距换向机构的试制 | 第52-53页 |
| ·草莓穴盘苗末端执行器的作业流程 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 定角直插式双指四针取苗爪的ADAMS仿真及其优化 | 第55-64页 |
| ·试制定角直插式双指四针取苗爪的动力学和运动学仿真 | 第55-60页 |
| ·取苗爪模型的导入 | 第55-56页 |
| ·运动学仿真 | 第56-58页 |
| ·动力学仿真 | 第58-60页 |
| ·定角直插式双指四针取苗爪结构优化及仿真验证 | 第60-62页 |
| ·机构优化 | 第60-61页 |
| ·仿真验证 | 第61-62页 |
| ·优化后定角直插式双指四针取苗爪的加工 | 第62-63页 |
| ·草莓穴盘苗末端执行器整体机构 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 面向高架的草莓穴盘苗移栽系统的机构设计 | 第64-77页 |
| ·高架栽培槽基质的打孔成型试验 | 第64-68页 |
| ·试验材料和设备 | 第64页 |
| ·试验方法 | 第64-65页 |
| ·试验结果与分析 | 第65-68页 |
| ·移栽系统的机构设计 | 第68-74页 |
| ·移栽系统整体机构设计 | 第68-69页 |
| ·作业流程和工作效率分析 | 第69-70页 |
| ·机构设计和参数计算 | 第70-74页 |
| ·移栽系统加工 | 第74-75页 |
| ·水平送苗机构 | 第74页 |
| ·穴盘供给机构 | 第74-75页 |
| ·让位机构 | 第75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 双爪旋转式末端执行器的移栽试验验证 | 第77-87页 |
| ·定角直插式双指四针取苗爪取苗试验 | 第77-82页 |
| ·试验材料与设备 | 第77页 |
| ·试验方法 | 第77-78页 |
| ·取苗试验结果分析 | 第78-82页 |
| ·优化后机构参数的试验验证 | 第82页 |
| ·定角直插式双指四针取苗爪栽苗试验 | 第82-84页 |
| ·试验材料与设备 | 第82页 |
| ·试验方法 | 第82-83页 |
| ·试验结果分析 | 第83-84页 |
| ·双爪旋转式末端执行器移栽试验 | 第84-85页 |
| ·试验材料与设备 | 第84页 |
| ·试验方法 | 第84-85页 |
| ·试验结果分析 | 第85页 |
| ·本章小结 | 第85-87页 |
| 第七章 结论与展望 | 第87-89页 |
| ·研究工作总结 | 第87-88页 |
| ·后续研究建议及展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 研究成果 | 第94页 |
