一种家用壁轨机器人的研究与设计
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·研究背景 | 第8-12页 |
| ·家用机器人 | 第8-9页 |
| ·物联网 | 第9-11页 |
| ·轨道移动方案 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第14-17页 |
| ·现状总结与目标订立 | 第17页 |
| ·研究内容、方法和技术路线 | 第17-19页 |
| ·研究内容 | 第17页 |
| ·研究方法 | 第17-18页 |
| ·技术路线 | 第18-19页 |
| 第2章 家用壁轨机器人系统设计 | 第19-39页 |
| ·家用壁轨机器人的功能与指标 | 第19-20页 |
| ·需求及功能 | 第19页 |
| ·关键技术指标 | 第19-20页 |
| ·机器人系统方案设计 | 第20-21页 |
| ·底盘轨道系统设计 | 第21-30页 |
| ·底盘结构 | 第21-26页 |
| ·驱动方式 | 第26-28页 |
| ·轨道结构 | 第28-30页 |
| ·机械手系统设计 | 第30-35页 |
| ·机械手结构 | 第30-34页 |
| ·驱动方式 | 第34-35页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第35-38页 |
| ·无线数传模块 | 第36-37页 |
| ·机器人控制器 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 壁轨机器人系统的动态特性分析 | 第39-57页 |
| ·行驶状态下的动态特性分析 | 第39-44页 |
| ·机器人的运动学模型 | 第39-41页 |
| ·机器人的动力学模型 | 第41-43页 |
| ·轨道对机器人的约束力 | 第43-44页 |
| ·工作状态下的动态特性分析 | 第44-56页 |
| ·机械臂的运动学模型 | 第44-48页 |
| ·机械臂的动力学模型 | 第48-52页 |
| ·夹持器的运动学模型 | 第52-53页 |
| ·夹持器的动力学模型 | 第53-56页 |
| ·轨道对机器人的约束力 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 机器人伺服控制系统的建立与仿真 | 第57-74页 |
| ·机器人伺服控制系统的建立 | 第57-63页 |
| ·直流伺服马达传动原理 | 第57-59页 |
| ·底盘控制系统的建立 | 第59-61页 |
| ·机械手控制系统的建立 | 第61-62页 |
| ·伺服控制系统开发环境 | 第62-63页 |
| ·机器人伺服控制系统的仿真 | 第63-73页 |
| ·系统仿真技术概述 | 第63页 |
| ·控制系统仿真软件 | 第63-64页 |
| ·底盘控制系统仿真分析 | 第64-68页 |
| ·机械手控制系统仿真分析 | 第68-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 壁轨机器人系统的实体建模与仿真 | 第74-88页 |
| ·壁轨机器人系统的实体建模 | 第74-79页 |
| ·虚拟原型机技术 | 第74-76页 |
| ·壁轨机器人系统的实体模型 | 第76-79页 |
| ·壁轨机器人系统的实体仿真 | 第79-87页 |
| ·三维系统仿真软件 | 第79页 |
| ·运动仿真分析 | 第79-82页 |
| ·有限元仿真分析 | 第82-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第6章 结论与展望 | 第88-91页 |
| ·结论 | 第88-89页 |
| ·展望 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研项目 | 第95页 |
