| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第12-13页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·研究意义 | 第13页 |
| ·工业机器人在汽车行业的应用 | 第13-15页 |
| ·并联机器人的应用 | 第15-17页 |
| ·并联机器人研究的内容 | 第17-18页 |
| ·本文做的主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 并联定位机构构型综合 | 第20-28页 |
| ·概述 | 第20页 |
| ·白车身输送系统功能、组成以及工作流程分析 | 第20-21页 |
| ·并联机构构型综合 | 第21-24页 |
| ·并联机构构型综合意义以及方法 | 第21-22页 |
| ·三移动并联机构构型综合 | 第22-24页 |
| ·并联定位机构构型选取 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 3-UPU-UPU 并联机构运动学分析及性能评价指标建立 | 第28-38页 |
| ·概述 | 第28页 |
| ·3-UPU-UPU 并联机构模型概述以及自由度计算 | 第28-29页 |
| ·3-UPU-UPU 并联机构模型概述 | 第28-29页 |
| ·3-UPU-UPU 并联机构自由度分析 | 第29页 |
| ·3-UPU-UPU 并联机构运动学模型 | 第29-33页 |
| ·3-UPU-UPU 并联机构位置逆解 | 第29-31页 |
| ·3-UPU-UPU 并联机构速度映射 | 第31-33页 |
| ·并联机构工作空间求解方法及流程 | 第33-35页 |
| ·工作空间的约束条件 | 第33-34页 |
| ·工作空间搜索流程 | 第34-35页 |
| ·3-UPU-UPU 并联机构运动学性能评价指标 | 第35-37页 |
| ·灵巧度评价指标 | 第35-36页 |
| ·承载能力评价指标 | 第36-37页 |
| ·刚度评价指标 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 3-UPU-UPU 机构尺度优化以及运动性能分析 | 第38-48页 |
| ·概述 | 第38页 |
| ·3-UPU-UPU 并联机构参数优化设计 | 第38-41页 |
| ·参数优化方程建立过程 | 第38-40页 |
| ·优化模型以及优化结果 | 第40-41页 |
| ·3-UPU-UPU 机构工作空间分析 | 第41-42页 |
| ·运动学性能分析 | 第42-46页 |
| ·机构灵巧性分析 | 第42-43页 |
| ·机构承载能力比较分析 | 第43-44页 |
| ·机构刚度性能比较分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 3-UPU-UPU 并联机构轨迹规划与动力学分析 | 第48-64页 |
| ·概述 | 第48页 |
| ·轨迹规划 | 第48-52页 |
| ·轨迹规划原理及方法 | 第48-50页 |
| ·规划轨迹 | 第50-51页 |
| ·实现规划轨迹时驱动杆理论位移 | 第51-52页 |
| ·3-UPU-UPU 机构动力学理论建模 | 第52-55页 |
| ·并联机构动力学建模方法简介 | 第52页 |
| ·拉格朗日动力学标准形式 | 第52-53页 |
| ·虚位移以及虚功原理简介 | 第53页 |
| ·基于虚功原理的拉格朗日动力学方程 | 第53-55页 |
| ·基于 SimMechanics 的 3-UPU-UPU 并联机构动力学模型 | 第55-62页 |
| ·SimMechanics 动力学模型建立方法 | 第55页 |
| ·3-UPU-UPU 并联机构的几何实体模型 | 第55-57页 |
| ·PID 控制简介 | 第57-60页 |
| ·3-UPU-UPU 机构动力学控制结果分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第6章 基于 RecurDyn 与 Matlab 白车身柔性输送系统联合仿真 | 第64-76页 |
| ·概述 | 第64页 |
| ·RecurDyn 与 MATLAB/Simulink 联合仿真的步骤 | 第64-66页 |
| ·白车身柔性输送系统联合仿真平台的建立 | 第66-71页 |
| ·白车身柔性输送系统三维模型的建立与导入 | 第66-67页 |
| ·定义约束及运动 | 第67-68页 |
| ·在 RecurDyn 中定义输入与输出 | 第68-69页 |
| ·导出模型并建立控制系统 | 第69-71页 |
| ·联合仿真结果与分析 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 总结 | 第76-77页 |
| 展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第84-85页 |
