变形履带机器人的运动特性分析
| 摘要 | 第1-7页 |
| 英文摘要 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·履带机器人的研究现状 | 第11-19页 |
| ·履带机器人特点 | 第11-12页 |
| ·国外研究现状 | 第12-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 变形履带机器人介绍 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·机器人结构 | 第21-25页 |
| ·总体结构 | 第21-22页 |
| ·基本结构参数 | 第22-24页 |
| ·传动机构 | 第24-25页 |
| ·运动特点 | 第25-29页 |
| ·轮式运动模式 | 第26-27页 |
| ·履带式运动模式 | 第27-28页 |
| ·步式运动模式 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 变形履带机器人跨越台阶的运动学分析 | 第30-41页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·典型的障碍类型 | 第30-31页 |
| ·越障过程分析与规划 | 第31-32页 |
| ·整体质心位置分析 | 第32-34页 |
| ·前摆臂越障阶段的运动分析 | 第34-36页 |
| ·主履带越障阶段的运动分析 | 第36-37页 |
| ·整体质心位置优化 | 第37-38页 |
| ·摆臂角规划曲线拟合 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 变形履带机器人跨越台阶的动力学分析 | 第41-56页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·运动学模型 | 第42-44页 |
| ·前摆臂越障阶段的动力学模型 | 第44-50页 |
| ·动力学模型的建立 | 第45-49页 |
| ·求解驱动电机和摆臂电机转矩 | 第49-50页 |
| ·主履带越障阶段的动力学模型 | 第50-55页 |
| ·动力学模型的建立 | 第50-54页 |
| ·求解驱动电机和摆臂电机转矩 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 变形履带机器人的运动仿真与实验 | 第56-60页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·运动仿真 | 第56-57页 |
| ·越障实验 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 全文的主要工作及得到的主要结论总结 | 第60页 |
| 对今后工作的建议 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士期间发表 (含录用 )的学术论文 | 第65页 |
